| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第13-26页 |
| ·选题背景及意义 | 第13-14页 |
| ·选题的背景 | 第13页 |
| ·选题的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究概述 | 第14-24页 |
| ·惯性导航系统的研究概况 | 第16-17页 |
| ·无陀螺惯性测量组合的研究概况 | 第17-18页 |
| ·组合导航系统的研究 | 第18-24页 |
| ·本文的研究内容 | 第24-26页 |
| 2 基于地磁探测的载体姿态测量基本原理与方法 | 第26-43页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·坐标系定义 | 第26-29页 |
| ·姿态角与姿态矩阵 | 第29-32页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第32-33页 |
| ·地磁场基本理论 | 第33-36页 |
| ·地磁场的特点 | 第33-34页 |
| ·常用地磁场模型 | 第34-36页 |
| ·地磁场应用分析 | 第36-40页 |
| ·三轴磁传感器与加速度计组合测姿的基本原理与数值仿真 | 第40-42页 |
| ·三轴地磁测量模型 | 第40页 |
| ·三轴磁传感器与加速度计测姿的基本原理与数值仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 3 基于磁传感器组合的新型姿态测量方案设计 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·旋转弹丸飞行稳定性简介 | 第43-44页 |
| ·磁传感器特殊配置的关键技术 | 第44-51页 |
| ·地磁矢量与各坐标系之间的关系 | 第44-46页 |
| ·磁传感器特殊配置方式 | 第46-47页 |
| ·特殊配置的磁传感器解算方法 | 第47-50页 |
| ·零交叉法与极值比值法的比较 | 第50-51页 |
| ·偏航角修正的两种测量组合方案研究 | 第51-58页 |
| ·加速度计与磁传感器配置方案 | 第52-56页 |
| ·全磁传感器配置方案 | 第56-57页 |
| ·两种偏航角修正方案的比较 | 第57-58页 |
| ·姿态解算算法的适用条件 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 4 磁传感器测量组合硬件电路设计 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·测试系统总体方案设计 | 第62-65页 |
| ·微控制器的选型 | 第63-64页 |
| ·ADC的选型 | 第64页 |
| ·FLASH芯片的选型 | 第64-65页 |
| ·无线传输的解决方案 | 第65页 |
| ·测试系统硬件电路设计 | 第65-70页 |
| ·磁传感器置位/复位电路设计 | 第65-66页 |
| ·调理电路设计 | 第66页 |
| ·数据采集和存储电路设计 | 第66-68页 |
| ·无线传输部分电路设计 | 第68-69页 |
| ·电源模块 | 第69-70页 |
| ·测试系统软件设计 | 第70-74页 |
| ·初始化程序设计 | 第72页 |
| ·采集存储程序设计 | 第72页 |
| ·USB通信程序设计 | 第72-74页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第74-75页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 磁传感器测量组合误差分析 | 第76-92页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·磁传感器组合的误差分类 | 第76页 |
| ·俯仰角解算误差分析 | 第76-78页 |
| ·安装角度误差分析 | 第77-78页 |
| ·σ_m查表误差分析 | 第78页 |
| ·横滚角解算误差分析 | 第78-80页 |
| ·偏航角修正误差分析 | 第80-91页 |
| ·姿态信号的间接传递误差 | 第80页 |
| ·罗差分析及修正方法的研究与应用 | 第80-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 6 磁传感器组合弹体测姿的半实物仿真研究 | 第92-111页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·磁传感器测量组合的结构设计 | 第92-94页 |
| ·结构设计原则 | 第92页 |
| ·系统微型化 | 第92-93页 |
| ·磁传感器测量组合的灌封 | 第93-94页 |
| ·磁传感器信号预处理 | 第94-98页 |
| ·弹上地磁信号模型 | 第94-95页 |
| ·小波消噪算法 | 第95-96页 |
| ·地磁信号的小波消噪结果分析 | 第96-98页 |
| ·磁传感器测量组合的电磁兼容性设计 | 第98-105页 |
| ·测量组合的电磁兼容性分析 | 第98-99页 |
| ·测量组合的抗电磁干扰设计 | 第99-104页 |
| ·电磁兼容性实验 | 第104-105页 |
| ·测量系统转台实验及结果分析 | 第105-110页 |
| ·实验系统简介 | 第105-106页 |
| ·转台实验结果分析 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 7 磁传感器/微惯性传感器组合测姿的kalman滤波器设计 | 第111-119页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·测量误差模型与姿态误差四元数 | 第111-113页 |
| ·测量误差模型 | 第111-112页 |
| ·姿态误差四元数 | 第112页 |
| ·姿态误差四元数的微分方程 | 第112-113页 |
| ·磁传感器和陀螺/加速度计组合测姿的kalman滤波器设计 | 第113-115页 |
| ·kalman滤波器的状态方程 | 第113-114页 |
| ·kalman滤波器的观测方程 | 第114页 |
| ·kalman滤波器设计 | 第114-115页 |
| ·陀螺/磁传感器组合测姿的kalman滤波器设计 | 第115-118页 |
| ·陀螺姿态确定方法 | 第115-116页 |
| ·磁传感器组合姿态确定方法 | 第116页 |
| ·卡尔曼滤波器组合定姿算法 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 8 总结与展望 | 第119-122页 |
| ·论文总结 | 第119-120页 |
| ·创新点归纳 | 第120页 |
| ·后续工作展望 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-131页 |
| 附录 | 第131页 |
