单目视觉的刚体运动目标位姿测量方法研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 运动目标视觉测量研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 合作目标的视觉测量研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 非合作目标视觉测量研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 本文主要内容与结构安排 | 第24-27页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第24-26页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第26-27页 |
| 第二章 单目视觉位置姿态测量的理论基础 | 第27-41页 |
| 2.1 摄像机成像原理 | 第27-31页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第27-29页 |
| 2.1.2 常用坐标系间关系 | 第29-30页 |
| 2.1.3 非线性模型 | 第30-31页 |
| 2.2 OpenGL模拟成像原理 | 第31-36页 |
| 2.2.1 OpenGL成像模型 | 第32-34页 |
| 2.2.2 OpenGL与摄像机成像关系 | 第34-36页 |
| 2.3 单目位姿测量的原理 | 第36-40页 |
| 2.3.1 基于合作目标的位姿测量 | 第37-38页 |
| 2.3.2 非合作目标的位姿测量 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于合作目标的位姿测量方法研究 | 第41-66页 |
| 3.1 基于圆环编码标志的目标定位定向 | 第41-47页 |
| 3.1.1 圆环编码标志的设计 | 第41-46页 |
| 3.1.2 圆环编码标志的提取 | 第46-47页 |
| 3.2 基于组合编码标志的目标定位定向 | 第47-50页 |
| 3.2.1 组合编码标志的设计 | 第47-49页 |
| 3.2.2 组合编码标志的提取 | 第49-50页 |
| 3.3 二维ICP高精度定位定向 | 第50-54页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第54-65页 |
| 3.4.1 定位系统的相机标定 | 第55-57页 |
| 3.4.2 数据传送方案 | 第57-58页 |
| 3.4.3 实验结果与精度分析 | 第58-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 自适应结合全局与局部信息的主动轮廓模型 | 第66-81页 |
| 4.1 自适应主动轮廓模型的构建 | 第67-70页 |
| 4.1.1 全局能量项 | 第67-68页 |
| 4.1.2 局部能量项 | 第68-69页 |
| 4.1.3 参数的获取 | 第69-70页 |
| 4.2 水平集与算法实现 | 第70-72页 |
| 4.2.1 水平集 | 第70-72页 |
| 4.2.2 算法实现步骤 | 第72页 |
| 4.3 试验及分析 | 第72-80页 |
| 4.3.1 同质图像实验 | 第72-73页 |
| 4.3.2 灰度不均匀图像实验 | 第73-74页 |
| 4.3.3 噪声图像实验 | 第74-75页 |
| 4.3.4 实际图像分割 | 第75-77页 |
| 4.3.5 局部熵对局部项的影响 | 第77-78页 |
| 4.3.6 全局项的作用 | 第78-79页 |
| 4.3.7 自适应权重的优势 | 第79-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 非合作目标的初始位姿获取 | 第81-104页 |
| 5.1 构建离线位置姿态下运动目标的区域特征集 | 第81-83页 |
| 5.1.1 离散位姿集合确定 | 第81-82页 |
| 5.1.2 构建目标区域特征集合 | 第82-83页 |
| 5.2 基于高斯混合模型的目标区域提取方法 | 第83-91页 |
| 5.2.1 高斯混合模型和EM算法 | 第84-85页 |
| 5.2.2 目标区域特征提取 | 第85-86页 |
| 5.2.3 目标区域提取实验分析 | 第86-91页 |
| 5.3 目标区域重合比率确定初始位姿 | 第91-94页 |
| 5.4 实验分析 | 第94-103页 |
| 5.4.1 仿真图像实验 | 第94-100页 |
| 5.4.2 实际图像实验 | 第100-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 非合作目标精确位姿获取 | 第104-118页 |
| 6.1 理论框架与基本思路 | 第104-105页 |
| 6.2 代价函数的构建与求解 | 第105-106页 |
| 6.3 实验分析验证 | 第106-117页 |
| 6.3.1 仿真图像实验 | 第106-110页 |
| 6.3.2 实拍图像实验 | 第110-115页 |
| 6.3.3 实验分析 | 第115-117页 |
| 6.4 本章小结 | 第117-118页 |
| 第七章 结论与展望 | 第118-121页 |
| 7.1 本文研究工作总结 | 第118-119页 |
| 7.2 待进一步解决和研究的问题 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-128页 |
| 攻读博士学位期间科研成果 | 第128-129页 |
| 学术论文 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
