| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外概况和发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第11-14页 |
| 第2章 基于视觉的机器人系统整体方案设计 | 第14-24页 |
| 2.1 设备整体功能需求 | 第14页 |
| 2.2 整体控制系统方案制定 | 第14-15页 |
| 2.3 视觉系统方案制定 | 第15-17页 |
| 2.4 基于步进电机的运动控制系统方案制定 | 第17-22页 |
| 2.4.1 驱动系统与现场总线技术 | 第18-21页 |
| 2.4.2 工控机 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 双目相机标定算法的实现 | 第24-42页 |
| 3.1 人手单目成像几何模型 | 第24-29页 |
| 3.1.1 世界坐标系与相机坐标系的转化 | 第25-26页 |
| 3.1.2 相机坐标系与图像坐标系的转化 | 第26-27页 |
| 3.1.3 图像坐标系与像素坐标系的转化 | 第27-29页 |
| 3.2 人手双目成像几何模型 | 第29-33页 |
| 3.3 相机标定方法的选择 | 第33-34页 |
| 3.4 相机的标定 | 第34-41页 |
| 3.4.1 单应性矩阵H的计算 | 第34-35页 |
| 3.4.2 内参矩阵和外参矩阵的计算 | 第35-38页 |
| 3.4.3 最大似然估计计算 | 第38-40页 |
| 3.4.4 径向畸变估计计算 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 人手信息提取与识别处理 | 第42-70页 |
| 4.1 前景和背景的标记图像的获取 | 第42-45页 |
| 4.1.1 肤色定位与提取 | 第42-43页 |
| 4.1.2 噪声孔的过滤 | 第43-45页 |
| 4.2 人手边缘轮廓提取 | 第45-47页 |
| 4.3 人手区域的像素填充 | 第47-50页 |
| 4.3.1 种子填充算法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 边界填充算法 | 第48-50页 |
| 4.4 模板匹配 | 第50-55页 |
| 4.5 人手区域筛选 | 第55-57页 |
| 4.6 立体匹配人手 | 第57-62页 |
| 4.6.1 立体匹配算法 | 第57-59页 |
| 4.6.2 BM立体匹配算法 | 第59-60页 |
| 4.6.3 人手三维点云 | 第60-62页 |
| 4.7 手势识别 | 第62-64页 |
| 4.8 视觉系统人手提取并识别与实时性测试 | 第64-68页 |
| 4.9 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 机械臂控制系统设计 | 第70-88页 |
| 5.1 机械臂控制系统总体方案 | 第70-71页 |
| 5.2 机械臂整体硬件系统组成 | 第71-74页 |
| 5.3 机械臂运动控制系统整体设计 | 第74-84页 |
| 5.3.1 CODESYS软件开发平台 | 第74-75页 |
| 5.3.2 CODESYS SoftMotion功能介绍 | 第75-76页 |
| 5.3.3 CODESYSCNC功能 | 第76-77页 |
| 5.3.4 机械臂整体的程序流程 | 第77-81页 |
| 5.3.5 机械臂部分具体程序实现 | 第81-84页 |
| 5.4 机械臂控制系统测试 | 第84-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |