| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 倒立摆分类及概述 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外课题研究相关进展 | 第14-15页 |
| 1.4 旋转倒立摆控制策略研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 二级旋转倒立摆动力学模型建立 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 二级旋转倒立摆系统结构 | 第20-21页 |
| 2.3 二级旋转倒立摆动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.3.1 建模方法分析 | 第21页 |
| 2.3.2 组合体惯量法 | 第21-24页 |
| 2.4 二级旋转倒立摆系统动力学方程 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无迹卡尔曼线性二次型最优控制策略研究 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 无迹卡尔曼线性二次型最优控制器设计 | 第29-34页 |
| 3.2.1 线性二次型最优控制器回顾 | 第29-31页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼线性二次型最优控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.3 仿真研究 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于NNFO-SMC的二级旋转倒立摆控制策略研究 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 神经网络原理与分数阶原理阐述 | 第38-43页 |
| 4.3 神经网络分数阶滑模控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 常规滑模控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.3.2 神经网络分数阶滑模控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真研究 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 干扰下二级旋转倒立摆模糊切换增益滑模控制策略研究 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 模糊原理阐述 | 第52-55页 |
| 5.3 干扰下模糊切换增益滑模控制器设计及稳定性分析 | 第55-59页 |
| 5.4 仿真研究 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
