| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 无人机编队国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.5 主要研究内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 无人机编队理论基础 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 蜂拥模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 分离 | 第18页 |
| 2.2.2 聚合 | 第18-19页 |
| 2.2.3 速度匹配 | 第19页 |
| 2.3 图论的基本知识 | 第19-22页 |
| 2.3.1 有向图的基本概念 | 第19-20页 |
| 2.3.2 有向图的连接性 | 第20-21页 |
| 2.3.3 有向图的并图和动态的有向图 | 第21页 |
| 2.3.4 无向图的相关知识 | 第21-22页 |
| 2.4 矩阵与图 | 第22-24页 |
| 2.4.1 矩阵与有向图 | 第22-23页 |
| 2.4.2 矩阵与无向图 | 第23-24页 |
| 2.5 队形与图 | 第24-26页 |
| 2.5.1 队形与无向图 | 第24-25页 |
| 2.5.2 队形与有向图 | 第25-26页 |
| 2.6 不变集原理、网络连通性 | 第26-27页 |
| 2.6.1 不变集原理 | 第26-27页 |
| 2.6.2 网络连通性 | 第27页 |
| 2.7 一致性问题 | 第27-29页 |
| 2.8 人工势场法 | 第29-31页 |
| 2.8.1 引力场 | 第30页 |
| 2.8.2 斥力场 | 第30-31页 |
| 2.9 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 无人机编队算法建模 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 问题描述 | 第32-36页 |
| 3.3 保持网络连通性的自组织行为的无人机编队算法建模 | 第36-44页 |
| 3.3.1 无虚拟领导者编队建模 | 第36-40页 |
| 3.3.2 有一个虚拟领导者编队建模 | 第40-43页 |
| 3.3.3 部分跟随者接收领导者信息建模 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 无人机编队算法仿真及结果分析 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 无虚拟领航者编队算法仿真 | 第46-47页 |
| 4.3 存在虚拟领航者的编队算法仿真 | 第47-50页 |
| 4.4 部分无人机接收虚拟领导者信息编队算法仿真 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |