摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5页 |
第1章 绪论 | 第8-16页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
1.2 无人机运输研究现状 | 第10-13页 |
1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
1.3 无人机视觉跟踪控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
1.3.1 国内研究现状 | 第13-14页 |
1.3.2 国外研究现状 | 第14页 |
1.4 国内外研究现状总结 | 第14页 |
1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
第2章 多旋翼无人机-悬挂负载系统建模 | 第16-26页 |
2.1 动力学建模 | 第16-21页 |
2.1.1 四旋翼动力学模型 | 第16-18页 |
2.1.2 无人机-悬挂物系统动力学建模 | 第18-21页 |
2.2 视觉跟踪系统模型 | 第21-25页 |
2.2.1 无人机-相机模型 | 第21-23页 |
2.2.2 相机-悬挂物模型 | 第23-25页 |
2.3 本章小结 | 第25-26页 |
第3章 无人机-悬挂物飞行控制器设计 | 第26-34页 |
3.1 基于改进CamShift算法的悬挂物位置估计 | 第26-29页 |
3.2 无人机-悬挂物飞行控制器设计 | 第29-32页 |
3.2.1 无人机-悬挂物位置控制环设计 | 第29-30页 |
3.2.2 无人机-悬挂物姿态控制环设计 | 第30-31页 |
3.2.3 无人机姿态控制环设计 | 第31-32页 |
3.3 本章小结 | 第32-34页 |
第4章 无人机-悬挂物视觉跟踪系统控制器设计 | 第34-40页 |
4.1 基于TLD的目标视觉跟踪 | 第34-35页 |
4.2 基于TLD算法的无人机-悬挂物视觉跟踪控制器 | 第35-39页 |
4.3 本章小结 | 第39-40页 |
第5章 实验平台搭建及实验结果分析 | 第40-50页 |
5.1 实验平台的搭建 | 第40-41页 |
5.1.1 ROS操作系统 | 第40页 |
5.1.2 硬件平台的搭建 | 第40-41页 |
5.2 实验结果及分析 | 第41-49页 |
5.2.1 鱼眼相机的标定 | 第41-43页 |
5.2.2 相机-悬挂物模型实验 | 第43-46页 |
5.2.3 无人机-悬挂物飞行控制器实验结果及分析 | 第46-47页 |
5.2.4 无人机-悬挂物系统视觉跟踪实验结果及分析 | 第47-49页 |
5.3 本章小结 | 第49-50页 |
结论 | 第50-52页 |
参考文献 | 第52-58页 |
致谢 | 第58页 |