| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机械平台研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机构运动特性研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 课题来源 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 双对位翻板贴合机UVW平台系统的设计 | 第18-36页 |
| 2.1 双对位翻板贴合机系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2 基于直线电机的UVW对位平台系统的组成 | 第19-21页 |
| 2.3 运动控制系统的设计 | 第21-32页 |
| 2.3.1 运动控制系统控制方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 运动控制系统硬件连接 | 第23-27页 |
| 2.3.3 运动控制系统软件驱动 | 第27-32页 |
| 2.4 视觉检测系统的设计 | 第32-35页 |
| 2.4.1 视觉检测平台的搭建 | 第32-34页 |
| 2.4.2 视觉检测系统的硬件组成 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 UVW对位平台单自由度运动特性分析 | 第36-49页 |
| 3.1 对位平台单自由度电机的运动控制曲线对比及选择 | 第36-38页 |
| 3.2 对位平台单自由度运动定位精度的分析 | 第38-46页 |
| 3.3 对位平台单自由度运动速度的分析 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 UVW对位平台多自由度复合运动特性的研究 | 第49-63页 |
| 4.1 对位平台机构运动分析 | 第49-52页 |
| 4.1.1 机构自由度计算 | 第49-50页 |
| 4.1.2 机构位置正反解 | 第50-52页 |
| 4.2 对位平台复合运动机构工作空间求解 | 第52-53页 |
| 4.3 对位平台复合运动轨迹规划 | 第53-59页 |
| 4.3.1 路径最短轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3.2 时间最小轨迹规划 | 第55-59页 |
| 4.4 对位平台的动态特性 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 UVW对位平台实验验证与分析 | 第63-71页 |
| 5.1 UVW对位平台工作空间与运动极限位置实验求解验证 | 第63-64页 |
| 5.2 UVW对位平台最短轨迹与最小时间实验验证 | 第64-66页 |
| 5.3 UVW对位平台定位精度实验分析 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文及申请的专利 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |