| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 点云特征线提取的应用领域 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及研究难点 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 三维物体特征线提取的难点 | 第15-16页 |
| 1.3 文章主要研究内容及安排 | 第16-19页 |
| 第2章 点云特征线的整体框架与相关技术 | 第19-27页 |
| 2.1 点云特征线提取的整体框架 | 第19-20页 |
| 2.2 点云特征线提取中的相关技术 | 第20-25页 |
| 2.2.1 点云获取 | 第20-21页 |
| 2.2.2 去噪平滑 | 第21-22页 |
| 2.2.3 特征提取 | 第22-23页 |
| 2.2.4 区域分割 | 第23-24页 |
| 2.2.5 特征线拟合 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于协方差矩阵的多尺度特征点提取算法 | 第27-43页 |
| 3.1 特征点定义 | 第27页 |
| 3.2 常见特征点提取算法 | 第27-33页 |
| 3.2.1 利用曲率提取特征点 | 第28-30页 |
| 3.2.2 利用法向量提取特征点 | 第30-31页 |
| 3.2.3 基于体积积分不变量提取特征点 | 第31-33页 |
| 3.3 基于协方差矩阵的多尺度特征点提取算法 | 第33-36页 |
| 3.3.1 特征点的检测 | 第33页 |
| 3.3.2 点云聚类 | 第33-34页 |
| 3.3.3 多尺度聚类 | 第34-36页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第36-41页 |
| 3.4.1 多尺度的提取特征点 | 第37-38页 |
| 3.4.2 抗噪性分析 | 第38-40页 |
| 3.4.3 特征点提取结果对比分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于协方差矩阵与移动最小二乘的特征线拟合算法 | 第43-57页 |
| 4.1 特征线的定义 | 第43-44页 |
| 4.2 常见的特征线拟合方法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 多尺度的特征提取 | 第44-45页 |
| 4.2.2 点云模型谷脊特征的提取与增强算法 | 第45页 |
| 4.2.3 基于符号曲面变化度与特征分区提取特征线 | 第45-47页 |
| 4.3 基于协方差矩阵与移动最小二乘的特征线拟合算法 | 第47-52页 |
| 4.3.1 基于协方差矩阵的特征线提取 | 第47-49页 |
| 4.3.2 移动最小二乘法光滑特征曲线 | 第49-52页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第52-56页 |
| 4.4.1 投影映射后的特征线 | 第52-53页 |
| 4.4.2 运行时间分析 | 第53页 |
| 4.4.3 抗噪性分析 | 第53-55页 |
| 4.4.4 与其他算法的对比分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 点云特征线在三维物体配准中的应用 | 第57-67页 |
| 5.1 特征线配准技术 | 第57页 |
| 5.2 变换矩阵的获取与评价 | 第57-62页 |
| 5.2.1 随机采样一致性算法 | 第57-58页 |
| 5.2.2 奇异值分解法 | 第58-60页 |
| 5.2.3 特征线的曲率与挠率的计算 | 第60-62页 |
| 5.3 基于特征线微分信息的匹配方法 | 第62-66页 |
| 5.3.1 基于特征线微分信息的匹配方法 | 第62-64页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
