| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 农业机器人的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 农业机器人的分类及应用 | 第18-20页 |
| 1.3.2 目前农业采摘机领域存在的优缺点 | 第20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 山楂采摘机的机构设计与模型建立 | 第22-33页 |
| 2.1 山楂采摘机主要机构尺寸设计 | 第22-26页 |
| 2.1.1 底座的作用及其高度设计 | 第22页 |
| 2.1.2 大臂的作用及其长度设计 | 第22-23页 |
| 2.1.3 小臂的作用及其长度设计 | 第23页 |
| 2.1.4 腕部的作用及其旋转设计 | 第23页 |
| 2.1.5 夹紧装置的设计 | 第23-24页 |
| 2.1.6 刀片手指的作用及其张角 | 第24-25页 |
| 2.1.7 舵机的选型 | 第25-26页 |
| 2.2 山楂采摘机机构简图绘制 | 第26-27页 |
| 2.3 山楂采摘机的三维立体建模 | 第27-31页 |
| 2.3.1 Pro/E建模软件简介 | 第27-28页 |
| 2.3.2 各机构的建模及装配 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 山楂采摘机的运动学分析 | 第33-48页 |
| 3.1 运动学分析的目的及意义 | 第33页 |
| 3.2 山楂采摘机的自由度分析 | 第33-34页 |
| 3.3 运动学分析 | 第34-47页 |
| 3.3.1 D-H参数设置 | 第34-36页 |
| 3.3.2 末端位姿的位置分析 | 第36-44页 |
| 3.3.3 末端位姿的速度方程和加速度方程建立 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 山楂采摘机的动力学分析 | 第48-56页 |
| 4.1 动力学分析的目的及意义 | 第48页 |
| 4.2 各机构动力学参数分析 | 第48-49页 |
| 4.3 末端位姿对各关节角的动力学方程 | 第49-54页 |
| 4.3.1 采摘机平面简化物理模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.2 采摘机末端位姿对机构关节角θ1的动力学方程 | 第50-51页 |
| 4.3.3 采摘机末端位姿对机构关节角θ2的动力学方程 | 第51-52页 |
| 4.3.4 采摘机末端位姿对机构关节角θ3的动力学方程 | 第52-53页 |
| 4.3.5 采摘机末端位姿对机构关节角θ4的动力学方程 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 山楂采摘机的仿真分析 | 第56-60页 |
| 5.1 ADAMS仿真软件 | 第56页 |
| 5.2 山楂采摘机的运动仿真分析 | 第56-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
