| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外该方向的研究及发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 伺服系统的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 刚性伺服系统的控制参数整定 | 第10-11页 |
| 1.2.3 弹性伺服系统的定位抖振抑制技术 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 刚性系统控制参数设计 | 第15-26页 |
| 2.1 刚性系统位置伺服控制结构 | 第15-20页 |
| 2.1.1 速度控制器参数Kps,Kis设计 | 第16-17页 |
| 2.1.2 前馈增益Kpf1,Kpf2的设计 | 第17-18页 |
| 2.1.3 位置控制器增益Kpp的设计 | 第18-19页 |
| 2.1.4 调整增益Kg的设计 | 第19-20页 |
| 2.2 刚性系统参数整定仿真 | 第20-24页 |
| 2.2.1 Kpf1=0 时，Kg对位置及速度响应的影响 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Kg=1 时，Kpf1对位置及速度响应的影响 | 第22-24页 |
| 2.2.3 相同控制参数，不同速度给定时位置及速度响应情况 | 第24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 双质量弹性系统定位末端抖振抑制 | 第26-37页 |
| 3.1 双质量弹性系统传动模型 | 第26-28页 |
| 3.2 陷波滤波器抑制双质量系统定位末端抖振 | 第28-34页 |
| 3.2.1 双质量系统中位置环带宽对位置响应的影响 | 第29-30页 |
| 3.2.2 陷波滤波器抑制双质量系统定位抖振效果 | 第30-34页 |
| 3.3 位置信号补偿法抑制双质量系统定位末端抖振 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 三质量弹性系统定位末端抖振抑制 | 第37-46页 |
| 4.1 三质量弹性系统传动模型 | 第37-40页 |
| 4.2 陷波滤波器抑制三质量系统定位末端抖振 | 第40-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 三质量弹性伺服系统定位抖振抑制实验 | 第46-65页 |
| 5.1 刚性系统的参数设计方法测试 | 第46-55页 |
| 5.1.1 前馈环节对位置响应时域特性的影响 | 第46-52页 |
| 5.1.2 前馈环节对位置响应频域特性的影响 | 第52-55页 |
| 5.2 三质量弹性伺服系统定位抖振抑制实验 | 第55-64页 |
| 5.2.1 基于陷波滤波器方法的定位抖振抑制效果实验 | 第55-60页 |
| 5.2.2 前馈环节在三质量弹性系统中的影响 | 第60-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
