并联力反馈手控器的设计与应用研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 力反馈手控器的样机设计 | 第15-25页 |
| 2.1 力反馈手控器功能分析 | 第15-16页 |
| 2.2 力反馈手控器结构设计 | 第16-19页 |
| 2.3 嵌入式控制系统方案设计 | 第19-24页 |
| 2.4 本章总结 | 第24-25页 |
| 3 力反馈手控器运动控制功能实现 | 第25-35页 |
| 3.1 手控器的角度读取 | 第25-30页 |
| 3.2 手控器运动学模型 | 第30-32页 |
| 3.3 手控器运动学正解计算 | 第32-34页 |
| 3.4 本章总结 | 第34-35页 |
| 4 力反馈手控器的力输出功能实现 | 第35-49页 |
| 4.1 手控器的转矩控制 | 第35-42页 |
| 4.2 电机的电枢电流检测 | 第42-44页 |
| 4.3 手控器的静力学计算 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 应用试验 | 第49-56页 |
| 5.1 手控器运动控制功能试验 | 第49-53页 |
| 5.2 在虚拟环境下的力反馈控制试验 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第56-57页 |
| 6.2 未来展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
