| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 FTS 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 单自由度 FTS | 第15-17页 |
| 1.2.2 多自由度 FTS | 第17-18页 |
| 1.2.3 三自由度 FTS 的研究必要性 | 第18-21页 |
| 1.3 本文的研究目的和研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 三自由度 FTS 装置的结构设计 | 第23-39页 |
| 2.1 FTS 的总体结构设计 | 第23-26页 |
| 2.1.1 三自由度 FTS 运动轴的总体布局和工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2 驱动器及检测装置的选择 | 第26-27页 |
| 2.2.1 驱动器的选型 | 第26页 |
| 2.2.2 传感器的选型 | 第26-27页 |
| 2.3 主柔性铰链导向机构的设计 | 第27-31页 |
| 2.4 解耦机构的设计 | 第31-35页 |
| 2.5 刀具调整机构的设计 | 第35-36页 |
| 2.6 装配体设计 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 FTS 装置的特性分析及优化设计 | 第39-55页 |
| 3.1 FTS 模型建立 | 第39页 |
| 3.2 FTS 网格划分 | 第39-40页 |
| 3.3 FTS 装置静力学特性分析 | 第40-43页 |
| 3.4 FTS 装置耦合特性分析 | 第43-47页 |
| 3.5 FTS 装置动力学特性分析 | 第47-48页 |
| 3.6 FTS 装置尺寸优化设计 | 第48-54页 |
| 3.6.1 优化设计基本原理 | 第49页 |
| 3.6.2 设计参数和目标函数的确定 | 第49-51页 |
| 3.6.3 灵敏度分析 | 第51-52页 |
| 3.6.4 FTS 优化结果 | 第52-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 FTS 的模型建立和控制系统设计 | 第55-79页 |
| 4.1 三自由度 FTS 模型建立 | 第55-64页 |
| 4.1.1 辨识实验设计 | 第55-58页 |
| 4.1.2 辨识实验数据预处理 | 第58-60页 |
| 4.1.3 模型结构和参数的确定 | 第60-62页 |
| 4.1.4 模型检验 | 第62-64页 |
| 4.2 FTS 控制系统的耦合分析 | 第64-66页 |
| 4.2.1 相对增益矩阵的定义 | 第64-65页 |
| 4.2.2 相对增益的求解 | 第65-66页 |
| 4.2.3 FTS 耦合影响分析 | 第66页 |
| 4.3 FTS 控制模型性能分析 | 第66-69页 |
| 4.3.1 FTS 阶跃响应分析 | 第66-68页 |
| 4.3.2 FTS 控制系统稳定性分析 | 第68-69页 |
| 4.4 FTS 控制系统设计 | 第69-74页 |
| 4.4.1 PID 控制器设计 | 第69-70页 |
| 4.4.2 前馈+PID 反馈控制器设计 | 第70-72页 |
| 4.4.3 MRAC+PID 控制器设计 | 第72-74页 |
| 4.5 基于三种控制器的 FTS 性能分析 | 第74-77页 |
| 4.5.1 FTS 阶跃性能对比分析 | 第74-75页 |
| 4.5.2 正弦信号跟踪分析 | 第75-76页 |
| 4.5.3 扫频信号跟踪分析 | 第76-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 5.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间所得的成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |