| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 具有迟滞特性的压电作动器 | 第10-13页 |
| 1.2.1 迟滞非线性 | 第10-11页 |
| 1.2.2 压电材料 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究目标 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.1 率相关迟滞系统模型构建 | 第14-15页 |
| 1.4.2 基于逆模型的压电作动器控制算法设计 | 第15页 |
| 1.4.3 基于dSPACE半实物仿真系统设计 | 第15页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 率相关迟滞系统建模与控制 | 第17-26页 |
| 2.1 率无关建模理论 | 第17-22页 |
| 2.1.1 物理模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 算子模型 | 第18-21页 |
| 2.1.3 智能模型 | 第21-22页 |
| 2.2 率相关建模理论 | 第22-23页 |
| 2.2.1 分离式率相关模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 整体式率相关模型 | 第23页 |
| 2.3 控制算法 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于Hammerstein结构的压电作动器建模 | 第26-38页 |
| 3.1 迟滞模型选择 | 第26-27页 |
| 3.2 Hammerstein模型的实现 | 第27-33页 |
| 3.2.1 PI模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 PI逆模型 | 第28-30页 |
| 3.2.3 改进的PI模型 | 第30-32页 |
| 3.2.4 ARX模型 | 第32-33页 |
| 3.3 模型效果和分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 数据采集 | 第33页 |
| 3.3.2 模型辨识步骤 | 第33-34页 |
| 3.3.3 模型验证 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 逆补偿跟踪控制策略 | 第38-46页 |
| 4.1 直接逆补偿策略 | 第38-39页 |
| 4.2 逆补偿+PID控制策略 | 第39-41页 |
| 4.3 自适应逆控制策略 | 第41-45页 |
| 4.3.1 自适应线性组合器 | 第42-43页 |
| 4.3.2 权值更新算法 | 第43-44页 |
| 4.3.3 基于逆模型的自适应逆控制 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 压电作动器的跟踪控制 | 第46-57页 |
| 5.1 半实物仿真系统 | 第46-47页 |
| 5.2 基于dSPACE的控制实验设计 | 第47-50页 |
| 5.2.1 dSPACE仿真实验平台 | 第47-48页 |
| 5.2.2 S函数 | 第48-49页 |
| 5.2.3 硬件设备介绍 | 第49-50页 |
| 5.3 跟踪控制实验 | 第50-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结和展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间的论文及科研情况 | 第65页 |