| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 变电站巡检技术研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 传统变电站巡检技术现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 变电站智能巡检机器人技术研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 变电站巡检机器人技术问题分析 | 第20-23页 |
| 1.3.1 定位导航技术问题分析 | 第21-22页 |
| 1.3.2 图像识别技术问题分析 | 第22-23页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第23-25页 |
| 第二章 变电站智能巡检机器人技术分析 | 第25-30页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 变电站常规巡检机器人技术分析 | 第25-27页 |
| 2.2.1 变电站常规巡检机器人技术结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 变电站常规巡检机器人技术功能特性 | 第26页 |
| 2.2.3 变电站常规巡检机器人技术问题分析 | 第26-27页 |
| 2.3 变电站智能机器人巡检技术改进分析 | 第27-29页 |
| 2.3.1 变电站智能巡检机器人定位导航技术改进方案 | 第27-29页 |
| 2.3.2 变电站智能巡检机器人图像识别技术改进方案 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 变电站智能巡检机器人建图与定位导航技术改进研究 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 激光传感器测距数据预处理 | 第30-35页 |
| 3.2.1 激光传感器测距受环境影响分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 激光传感器测距数据预处理算法设计 | 第32-35页 |
| 3.3 基于数据融合的同时建图与定位技术研究 | 第35-47页 |
| 3.3.1 建立机器人航位推算坐标系 | 第35-37页 |
| 3.3.2 激光点云匹配算法实现机器人定位 | 第37-41页 |
| 3.3.3 基于数据融合的同时建图与定位导航 | 第41-44页 |
| 3.3.4 建图与定位导航算法测试 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 变电站智能巡检机器人图像增强与识别技术改进研究 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 室外复杂环境下图像增强技术研究 | 第48-53页 |
| 4.2.1 基于高斯函数加权直方图规定化的雾天图像增强 | 第49-51页 |
| 4.2.2 基于区域直方图均衡化的弱光图像增强 | 第51-53页 |
| 4.3 刀闸状态识别技术改进研究 | 第53-59页 |
| 4.3.1 基于模版图像特征匹配的刀闸状态识别技术 | 第53-56页 |
| 4.3.2 不同类型刀闸状态识别技术 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表学术论文和参加科研情况 | 第67-68页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第68页 |
