| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外倒立摆系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文的研究重点与难点 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文的研究内容和章节安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 直线电机倒立摆系统建模与分析 | 第16-28页 |
| 2.1 直线倒立摆系统构成及工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 直线倒立摆系统的数学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 两种数学模型方法的比较 | 第17-19页 |
| 2.2.2 直线倒立摆系统建模 | 第19-22页 |
| 2.2.3 倒立摆系统的实际模型 | 第22-23页 |
| 2.3 直线倒立摆系统的性能分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 直线倒立摆系统的定性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 直线倒立摆系统的阶跃响应分析 | 第25页 |
| 2.3.3 直线倒立摆系统的频域响应性能分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于 T-S 模型的直线电机倒立摆系统 LQR 控制器设计 | 第28-39页 |
| 3.1 直线倒立摆系统的 LQR 控制器设计与仿真 | 第28-32页 |
| 3.1.1 LQR 控制理论简介 | 第28-29页 |
| 3.1.2 直线倒立摆系统的 LQR 控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.1.3 仿真结果及分析 | 第30-32页 |
| 3.2 直线倒立摆系统的模糊控制器设计与仿真 | 第32-35页 |
| 3.2.1 模糊控制理论简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 直线倒立摆摆系统的模糊控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 仿真结果及分析 | 第35页 |
| 3.3 基于 T-S 模糊模型的直线倒立摆系统 LQR 控制设计与仿真 | 第35-38页 |
| 3.3.1 直线倒立摆系统的 T-S 模糊模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于 T-S 模糊模型的直线倒立摆系统 LQR 控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 仿真结果及分析 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 直线电机倒立摆系统的网络化控制 | 第39-51页 |
| 4.1 网络化控制系统的基本问题 | 第39-40页 |
| 4.1.1 网络时延 | 第39-40页 |
| 4.1.2 数据包丢失 | 第40页 |
| 4.2 直线电机倒立摆网络化系统控制器的设计 | 第40-47页 |
| 4.3 网络化控制器的设计工具——LMI 工具箱 | 第47-49页 |
| 4.3.1 线性矩阵不等式的描述方法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 线性矩阵不等式的求解方法 | 第48-49页 |
| 4.4 直线电机倒立摆系统的网络化控制仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 柔性连接倒立摆系统的网络化控制 | 第51-60页 |
| 5.1 柔性连接倒立摆系统的数学模型 | 第51-55页 |
| 5.1.1 柔性连接倒立摆系统的控制特性 | 第51页 |
| 5.1.2 柔性连接倒立摆系统的数学模型 | 第51-53页 |
| 5.1.3 柔性连接倒立摆系统的性能分析 | 第53-55页 |
| 5.2 柔性连接倒立摆系统的 PD 控制器的设计与仿真 | 第55-57页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第56-57页 |
| 5.3 柔性连接倒立摆系统的网络化控制的设计与仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.3.2 仿真结果及分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 基于 Matlab/Simulink 的直线电机倒摆系统的半实物仿真 | 第60-79页 |
| 6.1 半实物仿真系统的组成 | 第61-63页 |
| 6.1.1 控制系统硬件资源 | 第61-63页 |
| 6.1.2 控制系统软件资源 | 第63页 |
| 6.2 半实物系统的仿真工具——cSPACE 模块 | 第63-69页 |
| 6.2.1 cSAPCE IO 接口模块 | 第63-64页 |
| 6.2.2 cSAPCE 变量观测、保存模块 | 第64-66页 |
| 6.2.3 cSAPCE 变量在线修改模块 | 第66-67页 |
| 6.2.4 cSAPCE 程序运行控制按钮 | 第67-68页 |
| 6.2.5 cSAPCE 模块的使用 | 第68-69页 |
| 6.3 直线电机倒立摆系统的 PID 控制实验 | 第69-73页 |
| 6.4 直线电机倒立摆系统的 LQR 控制实验 | 第73-76页 |
| 6.5 直线电机倒立摆系统的网络化控制实验 | 第76-78页 |
| 6.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 全文总结 | 第79页 |
| 7.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
