| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-32页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 哥氏振动陀螺仪简介 | 第14-21页 |
| 1.2.1 压电振动陀螺 | 第17-18页 |
| 1.2.2 微机械振动陀螺 | 第18页 |
| 1.2.3 半球谐振陀螺仪简介 | 第18-21页 |
| 1.3 半球谐振陀螺仪国内外研究及应用现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 国外半球谐振陀螺仪的研究概况 | 第22-24页 |
| 1.3.2 国内半球谐振陀螺仪的研究概况 | 第24-25页 |
| 1.4 半球谐振陀螺仪的误差机理分析综述 | 第25-26页 |
| 1.4.1 半球谐振陀螺仪的系统误差源及分类 | 第25-26页 |
| 1.4.2 半球谐振陀螺仪的随机误差 | 第26页 |
| 1.5 半球谐振陀螺仪模型综述 | 第26-28页 |
| 1.6 半球谐振陀螺仪误差测试方法综述 | 第28-30页 |
| 1.6.1 半球谐振陀螺仪的误差模型 | 第28-29页 |
| 1.6.2 误差分析方法 | 第29-30页 |
| 1.6.3 误差模型系数的测试方法 | 第30页 |
| 1.7 本文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 环形模型建模与参数误差分析 | 第32-58页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 半球谐振陀螺仪的结构以及工作原理 | 第32-34页 |
| 2.3 环形谐振子的动力学模型 | 第34-39页 |
| 2.4 半球谐振陀螺仪振动的激励方式 | 第39-46页 |
| 2.4.1 半球谐振陀螺仪的位置激励 | 第39-43页 |
| 2.4.2 半球谐振陀螺仪的参数激励 | 第43-46页 |
| 2.5 半球谐振陀螺仪的工作方式 | 第46-47页 |
| 2.5.1 全角模式的工作原理 | 第46-47页 |
| 2.5.2 力反馈模式的工作原理 | 第47页 |
| 2.6 环形模型的修正 | 第47-53页 |
| 2.6.1 参数激励下Ω,Ω~2的影响分析 | 第48-49页 |
| 2.6.2 开环模式位置激励下Ω,Ω~2的影响分析 | 第49-51页 |
| 2.6.3 力反馈模式下Ω,Ω~2的影响分析 | 第51-53页 |
| 2.7 频率不一致对于解算精度的影响 | 第53-56页 |
| 2.7.1 参数激励下频率不一致对于解算精度的影响分析 | 第53-54页 |
| 2.7.2 开环位置激励下频率不一致对于解算精度的影响分析 | 第54-55页 |
| 2.7.3 力反馈模式下频率不一致对于解算精度的影响分析 | 第55-56页 |
| 2.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第3章 半球谐振子的误差机理分析 | 第58-75页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 谐振子的半径不均匀对于陀螺仪精度的影响 | 第58-67页 |
| 3.2.1 参数激励下半径不均匀对解算精度的影响 | 第58-61页 |
| 3.2.2 开环位置激励下半径不均匀对于精度的影响 | 第61-64页 |
| 3.2.3 力反馈模式下半径不均匀对于精度的影响 | 第64-66页 |
| 3.2.4 半径四次谐波导致的半球谐振陀螺仪谐振子频率裂解 | 第66页 |
| 3.2.5 半径四次谐波分量产生的原因及抑制的分析 | 第66-67页 |
| 3.3 品质因数不均匀对于陀螺仪精度的影响 | 第67-73页 |
| 3.3.1 参数激励方式下品质因数不均匀影响分析 | 第68-70页 |
| 3.3.2 开环位置激励方式时品质因数不均匀影响分析 | 第70-72页 |
| 3.3.3 力反馈检测模式下品质因数不均匀影响分析 | 第72-73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 半球谐振陀螺仪装配误差研究 | 第75-87页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 电极的对准误差对于陀螺仪精度的影响 | 第75-81页 |
| 4.2.1 激励电极的对准误差对于陀螺仪精度的影响 | 第75-77页 |
| 4.2.2 位移传感器的对准误差对于陀螺仪精度的影响 | 第77-78页 |
| 4.2.3 实验验证以及补偿方法 | 第78-81页 |
| 4.3 比力输入对于半球谐振陀螺仪精度的影响 | 第81-85页 |
| 4.3.1 比力输入导致谐振子偏心时驻波方位角的公式推导 | 第81-83页 |
| 4.3.2 实验验证以及补偿方法 | 第83-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 半球谐振陀螺仪技术指标的测试方法 | 第87-103页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 输入轴失准角的测试与误差分离 | 第87-92页 |
| 5.2.1 陀螺失准角的定义与分解 | 第87-89页 |
| 5.2.2 半球谐振陀螺仪失准角的测试 | 第89-92页 |
| 5.3 与品质因数相关的技术指标的测试 | 第92-95页 |
| 5.3.1 品质因数与过渡时间以及能量损失的关系 | 第92-94页 |
| 5.3.2 品质因数的测试方法 | 第94-95页 |
| 5.4 基于三轴转台的半球谐振陀螺仪带宽测试 | 第95-97页 |
| 5.5 频率裂解及固有刚性轴的测试方法研究 | 第97-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 误差模型系数测试方法研究 | 第103-123页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 三轴转台误差对半球谐振陀螺仪标定的影响 | 第103-110页 |
| 6.2.1 半球谐振陀螺仪的误差模型 | 第103-104页 |
| 6.2.2 陀螺标定系统介绍 | 第104-105页 |
| 6.2.3 三轴转台的主要误差源及陀螺的安装误差 | 第105-106页 |
| 6.2.4 输入量的计算 | 第106页 |
| 6.2.5 陀螺误差模型的标定 | 第106-107页 |
| 6.2.6 实验验证 | 第107-108页 |
| 6.2.7 实验中的修正 | 第108-110页 |
| 6.3 半球谐振陀螺仪在三轴转台上的测试 | 第110-119页 |
| 6.3.1 与输入角速率平方项以及与比力有关项误差模型的标定 | 第110-112页 |
| 6.3.2 单轴速率双轴位置滚转法的测试计划 | 第112-116页 |
| 6.3.3 基于D最优的多位置变速率组合试验设计 | 第116-119页 |
| 6.4 基于Allan方差的随机误差模型辨识 | 第119-121页 |
| 6.5 本章小结 | 第121-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-136页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
