基于CAN的电动轮椅手柄控制器研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1-1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1-2 电动轮椅的发展现状 | 第10-13页 |
| 1-3 课题的研究内容与方法 | 第13-15页 |
| 第二章 电动轮椅手柄控制器的整体方案 | 第15-29页 |
| 2-1 操纵杆介绍 | 第15-17页 |
| 2-2 手柄控制器结构 | 第17-19页 |
| 2-2-1 控制器整体结构 | 第18页 |
| 2-2-2 CPU 微处理器 | 第18-19页 |
| 2-3 手柄控制器控制方案 | 第19-27页 |
| 2-3-1 运动建模分析 | 第20-22页 |
| 2-3-2 稳定性速度上限干预 | 第22-23页 |
| 2-3-3 差速控制算法 | 第23-27页 |
| 2-4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 电动轮椅手柄控制器的系统设计 | 第29-43页 |
| 3-1 系统设计概述 | 第29-30页 |
| 3-2 控制器模块设计 | 第30-41页 |
| 3-2-1 电源模块设计 | 第31-33页 |
| 3-2-1-1 电源降压 | 第31页 |
| 3-2-1-2 电量检测 | 第31-33页 |
| 3-2-2 I/0 模块设计 | 第33-37页 |
| 3-2-2-1 A/D 采样 | 第33-35页 |
| 3-2-2-2 数字信号输入 | 第35-37页 |
| 3-2-3 显示模块设计 | 第37-40页 |
| 3-2-3-1 电量显示 | 第38-39页 |
| 3-2-3-2 速度显示 | 第39-40页 |
| 3-2-4 报警保护设计 | 第40-41页 |
| 3-3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 电动轮椅手柄控制器的 CAN 通信方式 | 第43-51页 |
| 4-1 通信方式介绍 | 第43-47页 |
| 4-1-1 通信方式选择 | 第43-44页 |
| 4-1-2 CAN 总线介绍 | 第44-47页 |
| 4-2 通信模块设计 | 第47-50页 |
| 4-2-1 硬件电路 | 第47页 |
| 4-2-2 软件设计 | 第47-50页 |
| 4-3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 样机调试与实验结果 | 第51-63页 |
| 5-1 样机在线调试工具 | 第51-52页 |
| 5-1-1 PIC 在线调试工具 | 第51-52页 |
| 5-1-2 CAN 通信在线调试工具 | 第52页 |
| 5-2 实验结果与分析 | 第52-60页 |
| 5-3 本章小结 | 第60-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-67页 |
| 6-1 论文完成的主要工作及创新点 | 第63-64页 |
| 6-2 工作展望 | 第64-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第73页 |
