| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 农用车辆自主导航研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 运动学模型的相关研究 | 第15页 |
| 1.2.2 动力学模型的相关研究 | 第15-16页 |
| 1.2.3 经典控制 | 第16-17页 |
| 1.2.4 现代控制 | 第17-18页 |
| 1.2.5 智能控制 | 第18页 |
| 1.2.6 现有控制方法的不足 | 第18-19页 |
| 1.2.7 农用车辆自主导航作业的不确定性—时滞与多源干扰 | 第19-22页 |
| 1.3 本课题来源 | 第22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-24页 |
| 参考文献 | 第24-27页 |
| 第二章 农用车辆自主导航控制器设计:消除不确定的时滞参数 | 第27-51页 |
| 2.1 研究背景 | 第27-28页 |
| 2.2 系统模型 | 第28-29页 |
| 2.3 控制器设计 | 第29-36页 |
| 2.3.1 最优PD控制器作用下系统临界稳定的时滞参数 | 第30-31页 |
| 2.3.2 控制器参数对时滞的抑制作用 | 第31-32页 |
| 2.3.3 控制器参数定量整定 | 第32-36页 |
| 2.4 分数阶PD控制器的频域设计 | 第36-43页 |
| 2.4.1 基于平相位法(Flat Phase Method)的控制器设计 | 第36-40页 |
| 2.4.2 平相位法的改进(Improved Method) | 第40-41页 |
| 2.4.3 两种FOPD控制器作用下系统的性能对比 | 第41-42页 |
| 2.4.4 改进方法下频域指标的局部寻优 | 第42-43页 |
| 2.5 最优整数阶PD和分数阶PD作用下系统性能的对比 | 第43-44页 |
| 2.6 两种最优PD控制器下系统的鲁棒性分析 | 第44-48页 |
| 2.6.1 外部干扰对控制系统鲁棒性的影响 | 第44-45页 |
| 2.6.2 两种控制器对系统参数变化的鲁棒性 | 第45-48页 |
| 2.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 第三章 农用车辆自主导航控制器设计:抑制多源干扰 | 第51-81页 |
| 3.1 研究背景 | 第51-53页 |
| 3.2 系统建模及问题描述 | 第53-55页 |
| 3.3 外环控制器设计 | 第55-61页 |
| 3.4 内环扰动观测器设计 | 第61-77页 |
| 3.4.1 扰动观测器的基本原理 | 第61-62页 |
| 3.4.2 基于标称模型的扰动观测器设计 | 第62-64页 |
| 3.4.3 基于两种滤波方式的扰动观测器设计 | 第64-77页 |
| 3.4.3.1 消除模型误差的扰动观测器设计 | 第68-69页 |
| 3.4.3.2 消除模型误差和外部干扰的扰动观测器设计 | 第69-73页 |
| 3.4.3.3 消除模型误差和外部干扰及测量噪声的扰动观测器设计 | 第73-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 第四章 总结及展望 | 第81-85页 |
| 4.1 研究结论 | 第81-83页 |
| 4.2 主要创新点 | 第83页 |
| 4.3 后续研究展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第87页 |
