| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 室内定位的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 影响室内定位技术发展的主要因素 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 文章章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 室内定位技术相关理论 | 第17-27页 |
| 2.1 常见室内定位技术 | 第17-19页 |
| 2.2 室内定位算法 | 第19-22页 |
| 2.3 坐标系转换 | 第22-24页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第22-23页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-27页 |
| 第3章 iBeacon/PDR的协同定位技术 | 第27-47页 |
| 3.1 行人航位推算 | 第27-31页 |
| 3.1.1 行人航迹推算原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 行人航迹推算实现过程 | 第28-31页 |
| 3.2 iBeacon定位技术 | 第31-37页 |
| 3.2.1 iBeacon介绍及工作原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 iBeacon信号强度测距 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于iBeacon的定位方法 | 第33-37页 |
| 3.3 iBeacon/PDR协同定位实现 | 第37-45页 |
| 3.3.1 起始点位置的确定 | 第37-38页 |
| 3.3.2 iBeacon修正PDR累计误差 | 第38-39页 |
| 3.3.3 iBeacon/PDR协同定位测试 | 第39-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于多种滤波算法的融合定位技术 | 第47-58页 |
| 4.1 滤波算法 | 第47-50页 |
| 4.1.1 标准卡尔曼滤波 | 第47-48页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第48-49页 |
| 4.1.3 标准粒子滤波 | 第49-50页 |
| 4.2 基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法 | 第50-52页 |
| 4.2.1 基于扩展卡尔曼滤波的混合定位系统总体架构 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于扩展卡尔曼滤波融合算法的具体实现 | 第51-52页 |
| 4.3 基于粒子滤波的融合定位算法的实现 | 第52-54页 |
| 4.3.1 基于粒子滤波的混合定位系统的总体架构 | 第52页 |
| 4.3.2 基于粒子滤波的融合算法的具体实现 | 第52-54页 |
| 4.4 融合定位技术实验 | 第54-57页 |
| 4.4.1 滤除iBeacon单点连续测距噪声 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于扩展卡尔曼滤波融合算法的定位实验 | 第55-56页 |
| 4.4.3 基于粒子滤波融合算法的定位实验 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于Android终端室内定位系统的实现 | 第58-73页 |
| 5.1 Android开发相关知识 | 第58-59页 |
| 5.1.1 Android开发的生命周期 | 第58-59页 |
| 5.1.2 传感器API介绍 | 第59页 |
| 5.1.3 本系统常用的类 | 第59页 |
| 5.2 系统的整体设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 定位系统的设计目标 | 第59-61页 |
| 5.2.2 系统的整体框架 | 第61-62页 |
| 5.3 系统主要功能模块的实现 | 第62-70页 |
| 5.3.1 室内外地图模块 | 第62-65页 |
| 5.3.2 行人航位推算模块 | 第65-68页 |
| 5.3.3 二维码和iBeacon模块 | 第68-69页 |
| 5.3.4 导航功能模块 | 第69-70页 |
| 5.4 导航功能测试 | 第70-72页 |
| 5.4.1 导航路径生成验证 | 第70-71页 |
| 5.4.2 导航路径约束用户轨迹效果验证 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录A | 第85页 |