| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 预备知识 | 第17-22页 |
| 2.1 主要技术引理和主要定义 | 第17-19页 |
| 2.2 函数的近似原理 | 第19-20页 |
| 2.3 障碍李雅普诺夫函数 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 单输入单输出的非线性系统的输出约束控制分析与设计 | 第22-37页 |
| 3.1 问题描述 | 第22-23页 |
| 3.1.1 系统模型 | 第22页 |
| 3.1.2 控制目标与假设 | 第22-23页 |
| 3.2 控制器设计 | 第23-36页 |
| 3.2.1 基于全状态反馈的控制器设计 | 第23-29页 |
| 3.2.2 基于输出反馈的控制器设计 | 第29-33页 |
| 3.2.3 数字仿真 | 第33-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人系统的输出约束控制分析与设计 | 第37-53页 |
| 4.1 问题描述 | 第37-38页 |
| 4.1.1 系统动力学模型 | 第37页 |
| 4.1.2 控制目标与假设 | 第37-38页 |
| 4.2 控制器设计 | 第38-52页 |
| 4.2.1 基于全状态反馈的控制器设计 | 第38-43页 |
| 4.2.2 基于输出反馈的控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.2.3 数字仿真 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 船舶系统的输出约束控制分析与设计 | 第53-74页 |
| 5.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 5.1.1 系统动力学模型 | 第53-54页 |
| 5.1.2 控制目标与假设 | 第54页 |
| 5.2 控制器设计 | 第54-72页 |
| 5.2.1 基于全状态反馈的控制器设计 | 第55-61页 |
| 5.2.2 基于输出反馈的控制器设计 | 第61-66页 |
| 5.2.3 数字仿真 | 第66-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 后期工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |