| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 智能寻路的国内外研究状况 | 第14-16页 |
| 1.3 相关研究中存在的局限 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要工作及贡献 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 寻路系统的场景分析方法 | 第18-31页 |
| 2.1 各类型场景的简介 | 第18-19页 |
| 2.2 基于形态学膨胀的可见点生成方法 | 第19-22页 |
| 2.2.1 凹凸角的形态学膨胀方法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 多边形的形态学膨胀方法 | 第21-22页 |
| 2.3 基于圆柱体的可见点生成方法 | 第22-29页 |
| 2.3.1 圆与线段是否有交集的判断 | 第23-25页 |
| 2.3.2 障碍之间的几种情况和生成可见点的流程 | 第25-29页 |
| 2.4 对障碍内部可见点的剔除 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于可见点的A~*寻路算法 | 第31-40页 |
| 3.1 基于向量外积的两线段相交判断方法 | 第31-32页 |
| 3.2 可见性图结构缓存生成的算法与优化 | 第32-35页 |
| 3.3 基于可见性图结构的A~*寻路算法过程 | 第35-39页 |
| 3.3.1 起点到终点直线路径上的碰撞检测 | 第35-36页 |
| 3.3.2 A~*寻路的准备 | 第36页 |
| 3.3.3 A~*寻路算法的循环过程 | 第36-37页 |
| 3.3.4 A~*寻路算法的结束循环条件与路径的形成 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 智能体间的碰撞检测算法 | 第40-43页 |
| 4.1 包围圆简介 | 第40页 |
| 4.2 多智能体之间碰撞检测的算法及改进 | 第40-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 多智能体间的绕行算法 | 第43-50页 |
| 5.1 对单个智能体的绕行算法 | 第43-44页 |
| 5.2 对多个智能体的绕行算法 | 第44-47页 |
| 5.3 对多个智能体的提前绕行算法与到达目标点效果的优化 | 第47-48页 |
| 5.5 结合基于可见点的A~*寻路算法 | 第48-49页 |
| 5.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 寻路系统的程序设计与实验分析 | 第50-64页 |
| 6.1 MinGW与Qt简介 | 第50页 |
| 6.2 Qt的消息机制与绘图函数 | 第50-52页 |
| 6.3 总体设计 | 第52-54页 |
| 6.4 障碍生成模块 | 第54-57页 |
| 6.4.1 自绘障碍 | 第54-55页 |
| 6.4.2 随机生成障碍 | 第55-56页 |
| 6.4.3 界面设计 | 第56-57页 |
| 6.5 可见点生成模块 | 第57-58页 |
| 6.6 智能体单位模块 | 第58-59页 |
| 6.7 实验与分析 | 第59-63页 |
| 6.7.1 不含障碍的情形 | 第59-61页 |
| 6.7.2 需要绕行固定的多边形障碍的情形 | 第61-63页 |
| 6.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64-65页 |
| 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |