基于视觉处理的并联机器人控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人系统分析 | 第14-22页 |
| 2.1 机械系统分析 | 第14-16页 |
| 2.2 电气系统分析 | 第16-18页 |
| 2.3 工作台分析 | 第18-19页 |
| 2.3.1 外圈和内圈 | 第18页 |
| 2.3.2 几何体 | 第18-19页 |
| 2.4 控制方案设计 | 第19-21页 |
| 2.4.1 控制目标分析 | 第20页 |
| 2.4.2 控制流程分析 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 数字图像处理 | 第22-45页 |
| 3.1 数字图像的计算机描述 | 第22-23页 |
| 3.1.1 图像的矩阵表示 | 第22-23页 |
| 3.1.2 图像的常见类型 | 第23页 |
| 3.2 图像预处理 | 第23-28页 |
| 3.2.1 图像显示 | 第24页 |
| 3.2.2 图像增强 | 第24-26页 |
| 3.2.3 投影变换 | 第26-28页 |
| 3.3 目标分割与合并 | 第28-37页 |
| 3.3.1 图像分割 | 第29-31页 |
| 3.3.2 灰度化和二值化 | 第31-32页 |
| 3.3.3 图像优化 | 第32-37页 |
| 3.4 形状识别算法 | 第37-42页 |
| 3.4.1 面积计算 | 第37-39页 |
| 3.4.2 周长计算 | 第39-40页 |
| 3.4.3 圆形度排序 | 第40-42页 |
| 3.5 颜色识别算法 | 第42-44页 |
| 3.5.1 颜色权值计算 | 第42-43页 |
| 3.5.2 颜色排序 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 角度计算与路径规划 | 第45-68页 |
| 4.1 旋转角度计算 | 第45-53页 |
| 4.1.1 角点检测 | 第45-49页 |
| 4.1.2 角点筛选 | 第49-51页 |
| 4.1.3 角度计算 | 第51-53页 |
| 4.2 抓取放置路径规划 | 第53-63页 |
| 4.2.1 终点目标结构 | 第53-54页 |
| 4.2.2 抓取过程分析 | 第54-56页 |
| 4.2.3 计算距离查询表 | 第56-58页 |
| 4.2.4 蚁群优化算法 | 第58-63页 |
| 4.3 计算结果输出 | 第63-67页 |
| 4.3.1 坐标变换 | 第63-66页 |
| 4.3.2 数据结构调整 | 第66页 |
| 4.3.3 输出保存 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 控制系统接口软件设计 | 第68-85页 |
| 5.1 控制系统接口分析 | 第68页 |
| 5.2 图像采集软件设计 | 第68-75页 |
| 5.2.1 摄像头选型及安装 | 第68-69页 |
| 5.2.2 图像采集函数分析 | 第69-72页 |
| 5.2.3 图像采集GUI设计 | 第72-75页 |
| 5.3 TCP/IP通信软件设计 | 第75-83页 |
| 5.3.1 TCP/IP简介 | 第75-78页 |
| 5.3.2 基于C | 第78-80页 |
| 5.3.3 通信软件设计 | 第80-83页 |
| 5.4 VNC软件 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 控制系统实验与分析 | 第85-88页 |
| 6.1 实验过程 | 第85页 |
| 6.2 实验结果 | 第85-87页 |
| 6.3 误差分析 | 第87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
