| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双目立体视觉概述 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 双目立体视觉的研究发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 摄影波浪测量的研究发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及各章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 摄像机标定 | 第19-31页 |
| 2.1 摄影测量中的坐标系 | 第19-24页 |
| 2.1.1 摄像机坐标系与像平面坐标系之间的转换 | 第20-21页 |
| 2.1.2 像平面坐标系与计算机图像坐标系之间的转换 | 第21-22页 |
| 2.1.3 世界坐标系与摄像机坐标系之间的转换 | 第22-24页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第24-26页 |
| 2.2.1 摄像机标定概述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 摄像机标定分类 | 第25-26页 |
| 2.3 张正友平面标定方法 | 第26-30页 |
| 2.3.1 单目摄像机标定 | 第27-29页 |
| 2.3.2 双目摄像机标定 | 第29-30页 |
| 2.3.3 摄像机标定步骤 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 特征点提取 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 Harris角点检测算法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 算法原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 检测步骤 | 第33-34页 |
| 3.3 改进的角点检测算法 | 第34-38页 |
| 3.3.1 尺度空间的生成 | 第35页 |
| 3.3.2 角点检测 | 第35-36页 |
| 3.3.3 方向确定 | 第36-37页 |
| 3.3.4 描述子生成 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 立体匹配和三维重建 | 第39-54页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 相似性匹配 | 第40-42页 |
| 4.2.1 固定搜索区域 | 第40-41页 |
| 4.2.2 相关系数计算原理 | 第41页 |
| 4.2.3 相似匹配步骤 | 第41-42页 |
| 4.3 SIFT算法匹配 | 第42-43页 |
| 4.4 多约束条件匹配 | 第43-48页 |
| 4.4.1 极线约束 | 第44-46页 |
| 4.4.2 特征值比值约束 | 第46-47页 |
| 4.4.3 视差梯度约束、最大向量角准则约束和相似距离约束 | 第47-48页 |
| 4.5 双目测量 | 第48-50页 |
| 4.6 三维坐标转换 | 第50-51页 |
| 4.7 最小二乘曲面拟合 | 第51-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验数据分析及结果 | 第54-72页 |
| 5.1 实验设备 | 第54-57页 |
| 5.1.1 双目测量设备 | 第54-55页 |
| 5.1.2 千兆路由器连接 | 第55-56页 |
| 5.1.3 主控电脑和开发平台软件 | 第56-57页 |
| 5.2 摄像机标定 | 第57-59页 |
| 5.3 室内实验（小盒测量实验） | 第59-68页 |
| 5.4 室外实验（波浪测量实验） | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |