| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 惯性导航与初始对准技术概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第13-14页 |
| 1.2.2 初始对准技术 | 第14-15页 |
| 1.3 解析对准方法国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 惯性导航与传统双矢量定姿的SINS对准方法 | 第20-30页 |
| 2.1 坐标系、基座类别及姿态矩阵 | 第20-23页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第20页 |
| 2.1.2 基座类别 | 第20-21页 |
| 2.1.3 姿态矩阵 | 第21-23页 |
| 2.2 姿态更新算法 | 第23-25页 |
| 2.2.1 欧拉角微分方程 | 第23页 |
| 2.2.2 方向余弦矩阵微分方程 | 第23-24页 |
| 2.2.3 四元数微分方程 | 第24-25页 |
| 2.3 传统双矢量定姿的对准原理 | 第25-27页 |
| 2.4 传统双矢量定姿的仿真分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 晃动基座条件下基于矢量计算的SINS对准方法 | 第30-54页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 重力视运动 | 第30页 |
| 3.3 基于重力视运动与双矢量定姿的SINS对准方法 | 第30-44页 |
| 3.3.1 基于重力视运动与双矢量定姿的对准原理 | 第30-32页 |
| 3.3.2 基于重力视运动与双矢量定姿对准方法的仿真与分析 | 第32-35页 |
| 3.3.3 重力视运动重构模型与方法 | 第35-42页 |
| 3.3.4 仿真与分析 | 第42-44页 |
| 3.4 基于重力视运动与三矢量定姿SINS对准方法 | 第44-52页 |
| 3.4.1 基于重力视运动与三矢量定姿的对准原理 | 第45-46页 |
| 3.4.2 基于重力视运动与三矢量定姿对准方法的仿真与分析 | 第46-47页 |
| 3.4.3 两种方法的重构仿真比较 | 第47-50页 |
| 3.4.4 重力视运动重构后的仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 动基座条件下基于矢量计算的SINS对准方法 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 运动基座条件下姿态确定方法理论分析 | 第54-57页 |
| 4.3 Wahba姿态确定问题求解 | 第57-58页 |
| 4.4 SINS对准仿真分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 动基座对准过程中仪表误差及杆臂参数的辨识方法 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 陀螺仪、加速度计和杆臂 | 第62-64页 |
| 5.2.1 陀螺仪和加速度计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 陀螺仪与加速度计误差模型 | 第63页 |
| 5.2.3 杆臂 | 第63-64页 |
| 5.3 运动基座条件下惯性系对准的数学模型构建 | 第64-66页 |
| 5.4 牛顿-拉格朗日迭代法在惯性系对准中的应用 | 第66-68页 |
| 5.5 不同运动状态下惯性系对准方法的仿真结果与分析 | 第68-74页 |
| 5.5.1 纯晃动条件的仿真结果 | 第69-71页 |
| 5.5.2 纯线运动条件的仿真结果 | 第71-72页 |
| 5.5.3 自由运动条件的仿真结果 | 第72-73页 |
| 5.5.4 仿真分析 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
