基于超体素区域增长的点云分割算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文的研究内容及结构安排 | 第19-23页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第20-23页 |
| 第二章 点云分割相关技术 | 第23-29页 |
| 2.1 点云数据 | 第23-24页 |
| 2.2 超体素数据 | 第24-25页 |
| 2.2.1 体素数据和体素化 | 第24-25页 |
| 2.2.2 超体素数据 | 第25页 |
| 2.3 PCL点云库 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-29页 |
| 第三章 点云数据的超体素过分割算法 | 第29-41页 |
| 3.1 算法的框架流程 | 第29-30页 |
| 3.2 体素化和网格化 | 第30-32页 |
| 3.2.1 点云数据体素化 | 第30-31页 |
| 3.2.2 网格化处理 | 第31-32页 |
| 3.3 特征与距离度量 | 第32-34页 |
| 3.3.1 特征计算 | 第32-34页 |
| 3.3.2 距离度量 | 第34页 |
| 3.4 超体素聚类分割 | 第34-37页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第37-39页 |
| 3.5.1 实验平台与数据集 | 第37页 |
| 3.5.2 对比实验分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于超体素区域增长的点云分割算法 | 第41-67页 |
| 4.1 算法的框架流程 | 第41-42页 |
| 4.2 超体素融合的约束条件 | 第42-45页 |
| 4.2.1 平滑性约束 | 第42页 |
| 4.2.2 空间连通性 | 第42-43页 |
| 4.2.3 表面几何特征 | 第43-45页 |
| 4.3 种子超体素初始化 | 第45-46页 |
| 4.4 相似性特征计算 | 第46-48页 |
| 4.5 超体素区域增长 | 第48-52页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第52-65页 |
| 4.6.1 实验参数分析 | 第52-61页 |
| 4.6.2 对比实验分析 | 第61-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-71页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第67-68页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
