复杂条件下车路视觉感知与识别
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状及问题 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的研究目的及研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 车路视觉感知理论基础 | 第16-24页 |
| 2.1 图像预处理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 空间域平滑技术 | 第16-17页 |
| 2.1.2 图像阈值分割 | 第17-18页 |
| 2.1.3 对比度增强 | 第18-19页 |
| 2.2 Hough变换直线检测 | 第19-21页 |
| 2.2.1 Hough变换 | 第19-20页 |
| 2.2.2 Hough变换直线检测原理 | 第20-21页 |
| 2.3 基于空域微分算子边缘锐化 | 第21-23页 |
| 2.3.1 Roberts边缘检测算子 | 第21页 |
| 2.3.2 Sobel边缘检测算子 | 第21-22页 |
| 2.3.3 Prewitt边缘检测算子 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 复杂条件车-路多模视觉图像获取 | 第24-42页 |
| 3.1 车路图像采集设备 | 第24-27页 |
| 3.1.1 车路图像采集系统 | 第24-25页 |
| 3.1.2 视觉传感器的选择 | 第25页 |
| 3.1.3 成像辅助设备 | 第25-27页 |
| 3.2 道路状况分析 | 第27-31页 |
| 3.2.1 复杂条件下的道路状况 | 第27-29页 |
| 3.2.2 道路状况分析 | 第29-30页 |
| 3.2.3 图像光影干扰解决方案 | 第30-31页 |
| 3.3 多模成像技术在低能见度车路识别上的应用 | 第31-35页 |
| 3.3.1 近红外视觉主动成像 | 第31-32页 |
| 3.3.2 偏振成像 | 第32-34页 |
| 3.3.3 红外滤光成像 | 第34页 |
| 3.3.4 多模成像对比实验研究 | 第34-35页 |
| 3.4 双模红外视觉图像景深扩展方法 | 第35-39页 |
| 3.4.1 远红外视觉被动成像 | 第35-36页 |
| 3.4.2 双模红外视觉图像采集 | 第36页 |
| 3.4.3 景深扩展图像融合算法 | 第36-38页 |
| 3.4.4 红外图像景深扩展实验 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-42页 |
| 第四章 基于视觉感知的车道线检测 | 第42-64页 |
| 4.1 结构化道路图像区域划分 | 第42-47页 |
| 4.1.1 结构化道路设计规范 | 第42-43页 |
| 4.1.2 直道区域和弯道区域划分 | 第43-46页 |
| 4.1.3 感兴趣区域划分 | 第46-47页 |
| 4.2 直线数学模型 | 第47-49页 |
| 4.2.1 改进霍夫直线检测算法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 改进Hough变换具体实现 | 第48-49页 |
| 4.2.3 直线车道线特征提取 | 第49页 |
| 4.3 曲线数学模型 | 第49-54页 |
| 4.3.1 曲线数学模型理论依据 | 第49-50页 |
| 4.3.2 弯道消失点 | 第50-51页 |
| 4.3.3 区域生长算法 | 第51-52页 |
| 4.3.4 曲线车道线特征提取 | 第52-54页 |
| 4.4 汽车行驶偏离预测 | 第54-57页 |
| 4.4.1 车辆行驶方向评估 | 第54页 |
| 4.4.2 车辆行驶偏角计算 | 第54-55页 |
| 4.4.3 预判弯道弯曲方向 | 第55-56页 |
| 4.4.4 车辆偏离决策算法设计 | 第56-57页 |
| 4.5 车辆行驶坡度判断 | 第57-62页 |
| 4.5.1 道路坡度分析 | 第57-59页 |
| 4.5.2 前方坡度路况预测模型 | 第59-60页 |
| 4.5.3 前方坡度预测实现 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 原理校验与结果分析 | 第64-70页 |
| 5.1 整体方案设计 | 第64页 |
| 5.2 车道线检测与识别 | 第64-67页 |
| 5.2.1 ROI提取 | 第64-65页 |
| 5.2.2 多种路况下车道线提取 | 第65-67页 |
| 5.3 车辆辅助驾驶预警 | 第67-69页 |
| 5.3.1 车辆行驶偏离检测实验 | 第67-68页 |
| 5.3.2 前方坡度检测实验 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 工作总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
