模块化机械臂运动学与动力学快速建模研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 模块化机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外模块化机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内模块化机械臂研究现状 | 第12页 |
| 1.3 模块化机械臂建模方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 模块化机械臂运动学建模方法研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 模块化机械臂动力学建模方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容及其结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 基本模块的概念性设计与数学描述 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 模块化机械臂的基本构成 | 第16-17页 |
| 2.3 模块的概念性设计 | 第17-20页 |
| 2.4 模块的数学描述 | 第20-22页 |
| 2.4.1 模块的数学描述方法 | 第20-21页 |
| 2.4.2 模块的数学描述实例 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小节 | 第22-23页 |
| 第三章 基于旋量理论的运动学快速建模研究 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 旋量理论基础 | 第23-26页 |
| 3.2.1 刚体运动的指数变换 | 第23-25页 |
| 3.2.2 运动旋量的伴随变换 | 第25-26页 |
| 3.3 运动学正解方程 | 第26-28页 |
| 3.4 正运动学建模求解实例 | 第28-31页 |
| 3.5 本章小节 | 第31-33页 |
| 第四章 模块化机械臂的逆运动学解算与路径规划 | 第33-44页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 基于牛顿-拉夫逊迭代的逆运动学解算 | 第33-37页 |
| 4.2.1 逆运动学迭代求解 | 第33-36页 |
| 4.2.2 逆运动学计算实例 | 第36-37页 |
| 4.3 模块化机械臂的关节空间路径规划 | 第37-42页 |
| 4.3.1 路径规划的基本原理 | 第37-40页 |
| 4.3.2 基于关节空间的路径规划算法 | 第40-41页 |
| 4.3.3 路径规划实例 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小节 | 第42-44页 |
| 第5章 基于空间算子代数的动力学快速建模研究 | 第44-53页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 基于空间算子代数方法的动力学递推计算 | 第44-51页 |
| 5.2.1 基于空间算子代数方法的符号说明 | 第44-45页 |
| 5.2.2 逆动力学递推计算 | 第45-48页 |
| 5.2.3 正动力学递推计算 | 第48-50页 |
| 5.2.4 算法复杂度分析 | 第50-51页 |
| 5.3 动力学解算实例 | 第51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第6章 模块化机械臂搭建演示与实例解算 | 第53-62页 |
| 6.1 引言 | 第53页 |
| 6.2 仿真平台中模块化机械臂的搭建 | 第53-54页 |
| 6.3 实例建模与解算 | 第54-61页 |
| 6.3.1 正运动学建模 | 第55-57页 |
| 6.3.2 逆运动学解算与路径规划 | 第57-60页 |
| 6.3.3 动力学建模 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 主要研究工作总结 | 第62-63页 |
| 7.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69页 |
