基于可见光的室内避障技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究工作及内容安排 | 第12-15页 |
| 第二章 摄像机参数的标定与图像畸变矫正 | 第15-25页 |
| 2.1 摄像机标定方法 | 第15-16页 |
| 2.2 摄像机标定理论 | 第16-20页 |
| 2.2.1 建立相关坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 参考坐标系相互转换 | 第17-20页 |
| 2.2.3 摄像机透镜畸变 | 第20页 |
| 2.3 摄像机的非线性模型 | 第20-21页 |
| 2.4 对图像信息的优化 | 第21-24页 |
| 2.4.1 非线性优化 | 第21-22页 |
| 2.4.2 对畸变图像进行校正 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 单目避障测距 | 第25-39页 |
| 3.1 图像增强 | 第25-30页 |
| 3.1.1 图像模式分类 | 第26-27页 |
| 3.1.2 图像灰度化 | 第27页 |
| 3.1.3 灰度变换 | 第27-29页 |
| 3.1.4 图像去噪 | 第29-30页 |
| 3.2 障碍物边缘提取 | 第30-36页 |
| 3.2.1 传统边缘检测 | 第31-33页 |
| 3.2.2 形态学图像处理 | 第33-36页 |
| 3.3 障碍物图像处理实验结果 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 对待测物体的定位 | 第39-53页 |
| 4.1 基于黑白网格的摄像机标定原理 | 第39-42页 |
| 4.1.1 平面模版和二维平面图像之间转换关系 | 第39-40页 |
| 4.1.2 计算摄像机参数矩阵 | 第40-42页 |
| 4.2 摄像机标定系统 | 第42-47页 |
| 4.2.1 系统功能 | 第42-43页 |
| 4.2.2 系统实现流程 | 第43-44页 |
| 4.2.3 标定实验结果 | 第44-47页 |
| 4.3 测距模型及实验结果 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 总结及展望 | 第53-55页 |
| 5.1 总结 | 第53页 |
| 5.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第59页 |
