一阶直线倒立摆平衡控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 倒立摆系统结构研究 | 第9-15页 |
| 1.2.2 倒立摆系统控制方法研究 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第18-20页 |
| 2 一阶直线倒立摆系统建模 | 第20-31页 |
| 2.1 基于机理法建模 | 第20-28页 |
| 2.1.1 牛顿力学方法建模 | 第21-22页 |
| 2.1.2 拉格朗日方程方法建模 | 第22-24页 |
| 2.1.3 物理守恒定律方法建模 | 第24-26页 |
| 2.1.4 倒立摆模型线性化 | 第26-27页 |
| 2.1.5 系统能控性与能观性分析 | 第27-28页 |
| 2.2 模型验证 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 一阶倒立摆控制系统模糊控制器设计 | 第31-43页 |
| 3.1 基于双闭环模糊控制系统设计 | 第31-36页 |
| 3.1.1 双闭环模糊控制系统设计 | 第31-32页 |
| 3.1.2 控制器变量隶属函数 | 第32-34页 |
| 3.1.3 模糊控制器控制规则 | 第34页 |
| 3.1.4 闭环模糊控制器仿真实验 | 第34-36页 |
| 3.2 基于双闭环动态模糊控制系统设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 动态模糊控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.2.2 控制算法简化 | 第40-41页 |
| 3.2.3 动态模糊控制器仿真实验 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 一阶倒立摆实验系统构建 | 第43-56页 |
| 4.1 机械系统实现 | 第43-44页 |
| 4.2 电控系统组成 | 第44-49页 |
| 4.2.1 系统供电 | 第45页 |
| 4.2.2 摆角测量装置 | 第45-46页 |
| 4.2.3 电平转换电路 | 第46-48页 |
| 4.2.4 PLC资源分配 | 第48-49页 |
| 4.3 一阶倒立摆系统实物实验 | 第49-55页 |
| 4.3.1 实验系统总体结构 | 第49-50页 |
| 4.3.2 主程序设计方案 | 第50-51页 |
| 4.3.3 初始化程序设计 | 第51页 |
| 4.3.4 手动方式程序设计 | 第51-52页 |
| 4.3.5 自动方式程序设计 | 第52-54页 |
| 4.3.6 实验结果及分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 PLC程序 | 第60-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
