| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 横摆稳定控制系统 | 第10-11页 |
| 1.3 快速控制原型开发技术 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 本文内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 快速控制原型硬件开发 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 硬件功能需求分析 | 第15-18页 |
| 2.2.1 传感器信号分析 | 第15-17页 |
| 2.2.2 驱动信号分析 | 第17-18页 |
| 2.3 快速控制原型硬件总体结构 | 第18页 |
| 2.4 硬件电路设计 | 第18-22页 |
| 2.4.1 MC9S12XDP512 微控制器介绍 | 第18-19页 |
| 2.4.2 电源管理电路设计 | 第19页 |
| 2.4.3 数字信号采集电路设计 | 第19-20页 |
| 2.4.4 模拟信号采集电路设计 | 第20页 |
| 2.4.5 高端驱动电路设计 | 第20-21页 |
| 2.4.6 低端驱动电路设计 | 第21页 |
| 2.4.7 CAN 总线通信电路设计 | 第21页 |
| 2.4.8 轮速处理电路设计 | 第21-22页 |
| 2.5 硬件设计结果 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 快速控制原型软件开发 | 第24-45页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 基于快速控制原型的算法开发流程 | 第24-26页 |
| 3.3 快速控制原型软件主程序设计 | 第26页 |
| 3.4 RTW 代码自动生成原理及 C 代码介绍 | 第26-29页 |
| 3.4.1 RTW 代码自动生成原理 | 第27-28页 |
| 3.4.2 C 代码文件介绍 | 第28-29页 |
| 3.5 快速控制原型硬件驱动程序工具箱设计 | 第29-37页 |
| 3.5.1 MCU 驱动模块的功能需求分析 | 第29-30页 |
| 3.5.2 MCU 驱动模块设计 | 第30-32页 |
| 3.5.3 MCU 驱动程序的 Simulink 模型测试 | 第32-34页 |
| 3.5.4 快速控制原型硬件的驱动模型库 | 第34-35页 |
| 3.5.5 高性能控制器快速控制原型工具箱 | 第35-37页 |
| 3.6 基于 CAN 总线的代码下载和参数标定方法研究 | 第37-43页 |
| 3.6.1 CCP 协议介绍 | 第38页 |
| 3.6.2 ECU 端 CCP 协议与底层程序连接 | 第38-39页 |
| 3.6.3 ECU 端参数标定、代码下载主程序设计 | 第39-40页 |
| 3.6.4 PC 端 A2L 描述文件生成 | 第40-41页 |
| 3.6.5 CCP 协议模块测试 | 第41-43页 |
| 3.7 设计结果 | 第43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 横摆稳定控制算法及实现 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 汽车横摆动态建模 | 第45-48页 |
| 4.3 横摆稳定控制算法总体方案和结构 | 第48-49页 |
| 4.4 侧偏角估计算法 | 第49-51页 |
| 4.4.1 侧偏角估计概述 | 第49-50页 |
| 4.4.2 侧偏角估计算法 | 第50-51页 |
| 4.5 横摆稳定控制算法 | 第51-52页 |
| 4.6 横摆稳定控制策略数字仿真 | 第52-59页 |
| 4.6.1 车辆仿真软件 veDYNA 介绍 | 第52-54页 |
| 4.6.2 横摆稳定控制算法的 Simulink 实现 | 第54-55页 |
| 4.6.3 侧偏角估计仿真验证 | 第55-57页 |
| 4.6.4 横摆稳定控制策略仿真验证 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 横摆稳定控制快速原型开发的实验结果及分析 | 第60-67页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第60-62页 |
| 5.3 快速原型接口电路及驱动程序测试 | 第62-64页 |
| 5.4 横摆稳定控制算法测试及结果分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
