| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 专用术语注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 视频监控中摄像机标定和定位技术的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 视频监控中目标定位的难点 | 第16页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 摄像机自标定及目标空间定位的理论基础 | 第19-34页 |
| 2.1 摄像机模型 | 第19-25页 |
| 2.1.1 齐次坐标 | 第19-20页 |
| 2.1.2 投影几何 | 第20-21页 |
| 2.1.3 坐标系的变换 | 第21-23页 |
| 2.1.4 线性模型 | 第23-24页 |
| 2.1.5 非线性模型 | 第24-25页 |
| 2.2 消失点和绝对二次曲线 | 第25-27页 |
| 2.2.1 消失点 | 第25-26页 |
| 2.2.2 绝对二次曲线 | 第26-27页 |
| 2.3 摄像机自标定方法 | 第27-31页 |
| 2.3.1 基于基本矩阵和本质矩阵的自标定方法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 基于 Kruppa 方程的自标定方法 | 第28-29页 |
| 2.3.3 基于绝对二次曲面的自标定方法 | 第29-30页 |
| 2.3.4 基于消失点的自标定方法 | 第30-31页 |
| 2.4 附有参数的条件平差 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于 J-linkage 与平差理论的鲁棒性消失点估计算法的研究 | 第34-45页 |
| 3.1 基于 J-linkage 的消失点估计算法 | 第34-39页 |
| 3.1.1 J-linkage 直线聚类 | 第35-37页 |
| 3.1.2 最大似然估计（MLE） | 第37-39页 |
| 3.1.3 优化估计消失点 | 第39页 |
| 3.2 基于 J-linkage 与平差理论的鲁棒性消失点估计算法 | 第39-42页 |
| 3.2.1 最小平方中值（LMedS）法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 鲁棒性的使用附有参数的条件平差计算消失点 | 第40-41页 |
| 3.2.3 算法流程 | 第41-42页 |
| 3.3 基于平差的方法估计消失点的精度评定 | 第42-44页 |
| 3.3.1 拍摄图像角度对消失点精度的影响 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于误差椭圆的消失点误差评定方法 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 改进的基于消失点的摄像机自标定方法的研究 | 第45-59页 |
| 4.1 基于消失点标定摄像机内参的两种模型 | 第45-48页 |
| 4.1.1 两消失点标定摄像机内参模型 | 第45-46页 |
| 4.1.2 三消失点标定摄像机内参模型 | 第46-48页 |
| 4.2 一种改进的基于消失点的摄像机自标定方法 | 第48-53页 |
| 4.2.1 使用四幅图像求摄像机内参初值 | 第48-49页 |
| 4.2.2 利用附有参数的条件平差校准摄像机内参精度 | 第49-50页 |
| 4.2.3 旋转矩阵求解 | 第50-51页 |
| 4.2.4 平移向量求解 | 第51-52页 |
| 4.2.5 算法流程 | 第52-53页 |
| 4.3 基于空间三维点优化摄像机参数方法的研究 | 第53-58页 |
| 4.3.1 旋转矩阵转换为三参数模型 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于图像点优化摄像机参数的方法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 基于空间三维点优化摄像机参数的方法 | 第56-58页 |
| 4.3.4 算法流程 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于平差和 SRUKF 理论的目标空间定位算法的研究 | 第59-72页 |
| 5.1 目标空间坐标与目标图像点的映射关系 | 第59页 |
| 5.2 单摄像机下基于平差的目标空间定位的研究 | 第59-62页 |
| 5.2.1 单摄像机下理想目标脚点坐标的计算 | 第60页 |
| 5.2.2 单摄像机下基于平差的目标脚点的计算 | 第60-62页 |
| 5.3 两摄像机下基于平差的目标空间定位的研究 | 第62-64页 |
| 5.3.1 两摄像机下理想目标空间坐标的计算 | 第62-63页 |
| 5.3.2 两摄像机下基于平差的目标空间坐标的计算 | 第63-64页 |
| 5.4 一种改进的基于 SRUKF 的目标空间定位算法 | 第64-70页 |
| 5.4.1 UKF 算法 | 第64-66页 |
| 5.4.2 SRUKF 算法 | 第66-68页 |
| 5.4.3 改进的基于 SRUKF 的目标空间定位算法 | 第68-70页 |
| 5.5 算法流程 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第72-90页 |
| 6.1 实验平台及环境 | 第72页 |
| 6.2 基于 J-linkage 与平差理论的鲁棒性消失点估计算法的实验分析 | 第72-77页 |
| 6.2.1 消失点精度评定标准 | 第72页 |
| 6.2.2 消失点估计方法实验结果对比分析 | 第72-74页 |
| 6.2.3 拍照角度对消失点精度影响的实验分析 | 第74-77页 |
| 6.3 一种改进的基于消失点的摄像机自标定方法的实验分析 | 第77-82页 |
| 6.3.1 摄像机内参求解结果与对比分析 | 第77-80页 |
| 6.3.2 摄像机外参求解结果与对比分析 | 第80-82页 |
| 6.4 基于空间三维点优化摄像机参数方法的实验分析 | 第82-85页 |
| 6.4.1 精度评价 | 第82页 |
| 6.4.2 单摄像机下目标空间定位误差实验结果与分析 | 第82-83页 |
| 6.4.3 多摄像机下目标空间定位误差实验结果与分析 | 第83-85页 |
| 6.5 基于平差和 SRUKF 理论的目标空间定位算法的实验分析 | 第85-89页 |
| 6.5.1 单摄像机下基于平差和 SRUKF 的目标空间定位算法实验结果与分析 | 第86-88页 |
| 6.5.2 两摄像机下基于平差和 SRUKF 的目标空间定位算法实验结果与分析 | 第88-89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 本章小结 | 第90-91页 |
| 7.2 研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第95-96页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
