| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论与综述 | 第10-24页 |
| 1．1 滑模控制的历史 | 第10-11页 |
| 1．2 滑模控制近期发展 | 第11-22页 |
| 1．2．1 滑模控制的基本问题 | 第11-15页 |
| 1．2．1．1 滑模运动稳定性问题 | 第12-13页 |
| 1．2．1．2 滑模面趋近问题 | 第13-14页 |
| 1．2．1．3 抖振问题 | 第14-15页 |
| 1．2．2 各类系统的滑模控制问题 | 第15-20页 |
| 1．2．2．1 时滞系统的滑模控制 | 第15-17页 |
| 1．2．2．2 离散系统的滑模控制 | 第17-19页 |
| 1．2．2．3 非线性系统的滑模控制 | 第19-20页 |
| 1．2．3 滑模控制与各种控制策略的结合 | 第20-21页 |
| 1．2．3 滑模控制理论的应用 | 第21-22页 |
| 1．3 滑模控制存在的问题 | 第22-23页 |
| 1．4 论文结构 | 第23页 |
| 1．5 符号的说明 | 第23-24页 |
| 第二章 滑模控制的基本原理 | 第24-34页 |
| 2．1 问题的提出 | 第24-25页 |
| 2．2 滑模控制方法 | 第25-26页 |
| 2．3 滑模控制的特性 | 第26-29页 |
| 2．4 仿真和讨论 | 第29-30页 |
| 2．5 小结 | 第30-34页 |
| 第三章 静态输出反馈滑模控制器 | 第34-61页 |
| 3．1 背景介绍 | 第34-35页 |
| 3．2 问题的提出 | 第35-37页 |
| 3．3 存在问题 | 第37-48页 |
| 3．3．1 静态输出反馈镇定方法 | 第37-40页 |
| 3．3．2 结构 Lyapunov方法 | 第40-45页 |
| 3．3．3 迭代线性矩阵不等式方法 | 第45-48页 |
| 3．4 综合问题 | 第48-53页 |
| 3．4．1 辅助动态方法 | 第49-51页 |
| 3．4．2 高增益方法 | 第51-53页 |
| 3．5 仿真实例与讨论 | 第53-59页 |
| 3．5．1 结构Lyapunov方法可行性分析 | 第53-54页 |
| 3．5．2 例2 | 第54-57页 |
| 3．5．3 例3 | 第57-59页 |
| 3．6 小结 | 第59-61页 |
| 第四章 鲁棒静态输出反馈滑模控制器 | 第61-76页 |
| 4．1 背景介绍 | 第61-62页 |
| 4．2 问题描述 | 第62-63页 |
| 4．3 普通情况的存在问题 | 第63-65页 |
| 4．3 方形系统 | 第65-66页 |
| 4．4 滑模面匹配 | 第66-69页 |
| 4．5 综合问题 | 第69-71页 |
| 4．6 仿真实例 | 第71-75页 |
| 4．6．1 方形系统 | 第71-72页 |
| 4．6．2 滑模面匹配 | 第72-73页 |
| 4．6．3 数值仿真 | 第73-75页 |
| 4．7 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 输出不确定系统的静态输出反馈滑模控制 | 第76-94页 |
| 5．1 引子 | 第76页 |
| 5．2 输出矩阵不确定性 | 第76-84页 |
| 5．2．1 问题的描述 | 第76-78页 |
| 5．2．2 存在问题 | 第78-80页 |
| 5．2．3 综合问题 | 第80-83页 |
| 5．2．4 仿真实例 | 第83-84页 |
| 5．3 输出信号不确定 | 第84-92页 |
| 5．3．1 存在问题 | 第85-89页 |
| 5．3．2 综合问题 | 第89-90页 |
| 5．3．3 仿真实例 | 第90-92页 |
| 5．4 小结 | 第92-94页 |
| 第六章 滑模观测器 | 第94-112页 |
| 6．1 引子 | 第94-95页 |
| 6．2 背景介绍 | 第95-96页 |
| 6．3 Walcott-Zak SMO | 第96-106页 |
| 6．3．1 Walcott-Zak SMO的线性反馈部分 | 第96-100页 |
| 6．3．1．1 结构 Lyapunov矩阵方法 | 第97-98页 |
| 6．3．1．2 直接线性矩阵不等式解法 | 第98-100页 |
| 6．3．2 Walcott-Zak SMO的非线性输入部分 | 第100-106页 |
| 6．4 Utkin SMO | 第106-108页 |
| 6．5 数值例子 | 第108-111页 |
| 6．6 小结 | 第111-112页 |
| 第七章 二级并行倒立摆系统的滑模控制器和滑模观测器的研究 | 第112-123页 |
| 7．1 引言 | 第112-113页 |
| 7．2 二级并行倒立摆系统的描述 | 第113-115页 |
| 7．3 滑模控制器的设计 | 第115-118页 |
| 7．4 滑模观测器的设计 | 第118-122页 |
| 7．5 小结 | 第122-123页 |
| 第八章 总结与展望 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 作者读博期间完成的主要论文 | 第142页 |
