| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 无人机自动巡线方法的国内外发展概况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 无人机自动巡线系统组成及特点 | 第16-20页 |
| 1.3.1 巡线无人机的分类及巡线特点 | 第16-18页 |
| 1.3.2 无人机巡线系统的组成 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 电力线的边缘检测方法研究 | 第22-40页 |
| 2.1 直方图均衡化 | 第22-24页 |
| 2.1.1 直方图均衡化基本原理 | 第22-23页 |
| 2.1.2 直方图均衡化实验结果与分析 | 第23-24页 |
| 2.2 图像的滤波去噪 | 第24-27页 |
| 2.2.1 均值滤波器 | 第24-25页 |
| 2.2.2 中值滤波器 | 第25页 |
| 2.2.3 高斯滤波器 | 第25-26页 |
| 2.2.4 三种滤波器的滤波结果与分析 | 第26-27页 |
| 2.3 图像的边缘检测 | 第27-35页 |
| 2.3.1 经典边缘检测方法 | 第28-30页 |
| 2.3.2 基于形态学的边缘检测算法 | 第30-32页 |
| 2.3.3 Ratio算子边缘检测 | 第32-33页 |
| 2.3.4 小波边缘检测 | 第33-35页 |
| 2.4 实验结果及分析 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 电力线自动提取算法研究 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 直线提取方法的发展过程 | 第40-41页 |
| 3.3 相位编组法提取电力线 | 第41-44页 |
| 3.3.1 相位编组法原理 | 第41-44页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第44页 |
| 3.4 Radon变换法提取电力线 | 第44-47页 |
| 3.4.1 Radon变换法原理 | 第44-47页 |
| 3.4.2 实验结果及分析 | 第47页 |
| 3.5 Hough变换法提取电力线 | 第47-52页 |
| 3.5.1 Hough变换法原理 | 第47-50页 |
| 3.5.2 实验结果及分析 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于Hough变换的电力线提取方法 | 第53-61页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 基于Hough变换的方向小波变换电力线提取方法 | 第54-56页 |
| 4.3 基于Hough变换的Radon变换电力线提取方法 | 第56-57页 |
| 4.4 基于Hough变换的形态学电力线提取方法 | 第57-58页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 电力线拟合连接方法研究 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 最小二乘法拟合电力线 | 第61-63页 |
| 5.3 基于Hough变换的直线拟合连接 | 第63-64页 |
| 5.4 基于类卡尔曼滤波的电力线连接 | 第64-71页 |
| 5.4.1 卡尔曼滤波器的基本原理 | 第65-69页 |
| 5.4.2 基于类卡尔曼滤波方式连接电力线 | 第69-71页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |