| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.1.1 三维运动估计 | 第14-15页 |
| 1.1.2 对偶四元数 | 第15页 |
| 1.2 研究综述 | 第15-19页 |
| 1.2.1 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文工作 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于双目视觉的三维重建 | 第21-39页 |
| 2.1 双目视觉三维重建流程 | 第21页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第21-25页 |
| 2.2.1 摄像机标定技术综述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 张正友平板标定法 | 第22-25页 |
| 2.3 图像匹配 | 第25-27页 |
| 2.3.1 图像匹配技术综述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 SIFT特征点提取与匹配算法 | 第26-27页 |
| 2.4 双目视觉三维重建原理 | 第27-33页 |
| 2.4.1 四个坐标系 | 第27-29页 |
| 2.4.2 成像变换关系与几何模型 | 第29-32页 |
| 2.4.3 双目视觉三维重建算法 | 第32-33页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第33-38页 |
| 2.5.1 实验设计 | 第33-34页 |
| 2.5.2 摄像机标定实验 | 第34-35页 |
| 2.5.3 图像匹配实验 | 第35-36页 |
| 2.5.4 双目视觉三维重建实验 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 刚体三维运动估计算法 | 第39-63页 |
| 3.1 三维运动估计流程 | 第39-40页 |
| 3.1.1 三维运动估计算法流程总述 | 第39-40页 |
| 3.1.2 立体匹配与运动匹配 | 第40页 |
| 3.2 传统刚体三维运动模型 | 第40-44页 |
| 3.2.1 基于特征点的传统刚体三维运动模型 | 第40-43页 |
| 3.2.2 基于特征线的传统刚体三维运动模型 | 第43-44页 |
| 3.3 传统运动参数求解算法 | 第44-47页 |
| 3.3.1 基于特征点的传统运动参数求解 | 第44-47页 |
| 3.3.2 基于特征线的传统运动参数求解 | 第47页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第47-62页 |
| 3.4.1 实验流程 | 第48页 |
| 3.4.2 仿真实验 | 第48-52页 |
| 3.4.3 真实实验 | 第52-61页 |
| 3.4.4 算法性能测试总结 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 对偶四元数的三维运动模型 | 第63-79页 |
| 4.1 对偶四元数基本理论 | 第63-70页 |
| 4.1.1 对偶数 | 第63页 |
| 4.1.2 四元数 | 第63-64页 |
| 4.1.3 对偶四元数 | 第64-66页 |
| 4.1.4 对偶四元数与旋转矩阵、平移向量的关系 | 第66-68页 |
| 4.1.5 对偶四元数与螺旋位移参数的关系 | 第68-70页 |
| 4.2 对偶四元数的运动参数求解 | 第70-72页 |
| 4.2.1 基于特征点与对偶四元数的刚体三维运动模型 | 第70页 |
| 4.2.2 基于特征线与对偶四元数的刚体三维运动模型 | 第70-71页 |
| 4.2.3 对偶四元数分解法（DQD） | 第71页 |
| 4.2.4 运动参数求解算法总结 | 第71-72页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第72-78页 |
| 4.3.1 仿真实验 | 第72-75页 |
| 4.3.2 真实实验 | 第75-78页 |
| 4.3.3 算法性能测试总结 | 第78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 对偶四元数的三维运动估计优化 | 第79-90页 |
| 5.1 最优化模型的提出 | 第79-81页 |
| 5.1.1 传统匹配策略实现三维运动估计最优化的瓶颈 | 第79页 |
| 5.1.2 基于特征匹配的三维运动估计算法特性分析 | 第79-81页 |
| 5.2 最优化模型的建立 | 第81-85页 |
| 5.2.1 算法流程 | 第81页 |
| 5.2.2 数据处理 | 第81-82页 |
| 5.2.3 建模过程 | 第82-85页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第85-89页 |
| 5.3.1 实验流程 | 第85-86页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第86-89页 |
| 5.3.3 实验分析 | 第89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第90-91页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文情况 | 第96页 |
