| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 识别技术的研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 识别技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 识别技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究的目标 | 第12页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 路径识别技术的基础理论 | 第14-25页 |
| 2.1 定位技术 | 第14-15页 |
| 2.1.1 相对定位技术 | 第14-15页 |
| 2.1.2 绝对定位技术 | 第15页 |
| 2.2 路径规划技术 | 第15-23页 |
| 2.2.1 路径规划技术的分类 | 第15-16页 |
| 2.2.2 路径规划技术解决的关键问题 | 第16页 |
| 2.2.3 路径规划算法的介绍 | 第16-23页 |
| 2.3 移动机器人的导航技术 | 第23-24页 |
| 2.3.1 磁导航 | 第23页 |
| 2.3.2 惯性导航 | 第23页 |
| 2.3.3 路标导航 | 第23-24页 |
| 2.3.4 视觉导航 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 路径识别系统的平台搭建及仓库模型建立 | 第25-31页 |
| 3.1 系统平台的搭建 | 第25-28页 |
| 3.1.1 系统设备选型 | 第25-27页 |
| 3.1.2 实验平台的搭建 | 第27-28页 |
| 3.2 系统仓库环境模型的建立 | 第28-30页 |
| 3.2.1 仓库区域环境的建立 | 第28-29页 |
| 3.2.2 移动机器人的行驶规则 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于视觉的路径识别系统的算法研究 | 第31-66页 |
| 4.1 仓库环境数学建模 | 第31-32页 |
| 4.2 路径识别系统的机器人定位研究 | 第32-40页 |
| 4.2.1 路径识别系统中坐标系间的转换关系 | 第32-34页 |
| 4.2.2 二维码加机器视觉组合定位技术 | 第34-40页 |
| 4.3 路径识别系统规划算法的研究 | 第40-49页 |
| 4.3.1 全局路径规划 | 第41-43页 |
| 4.3.2 局部路径规划 | 第43-49页 |
| 4.4 路径识别系统路线跟踪研究 | 第49-65页 |
| 4.4.1 系统行驶路径的识别 | 第49-54页 |
| 4.4.2 路径识别系统的路径跟踪建模 | 第54-60页 |
| 4.4.3 系统的路径跟踪的控制设计 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于视觉的路径识别控制系统的实验与结果分析 | 第66-72页 |
| 5.1 路径识别系统的实验路径场景的布置 | 第66页 |
| 5.2 基于视觉的路径识别的系统的控制策略 | 第66-67页 |
| 5.3 基于视觉的路径识别系统的场地测试及实验分析 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 导师简介 | 第77页 |
| 企业导师简介 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |