泵控差动缸控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 泵控差动缸回路 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外泵控差动缸研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内泵控差动缸研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 液压系统控制 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 2 泵控差动缸数学模型 | 第16-27页 |
| 2.1 泵控差动缸液压回路 | 第16页 |
| 2.2 变量泵模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 变量泵排量调节系统 | 第17-19页 |
| 2.2.2 斜盘控制惯量模型 | 第19-21页 |
| 2.3 液控单向阀模型与溢流阀模型 | 第21-22页 |
| 2.4 差动缸模型 | 第22-23页 |
| 2.5 摩擦力 | 第23-25页 |
| 2.6 仿真模型 | 第25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 变量泵的斜盘倾角控制与四相位分析 | 第27-43页 |
| 3.1 变量泵排量控制 | 第28-35页 |
| 3.1.1 非线性变量泵模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 变量泵模型线性简化 | 第29-30页 |
| 3.1.3 变量泵模型非线性简化 | 第30-32页 |
| 3.1.4 斜盘位置控制策略 | 第32-34页 |
| 3.1.5 简化的斜盘位置控制策略 | 第34-35页 |
| 3.1.6 斜盘控制仿真 | 第35页 |
| 3.2 变量泵工作模式 | 第35-39页 |
| 3.3 执行器速度前馈控制 | 第39-42页 |
| 3.3.1 前馈增益 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 执行器的自适应鲁棒性控制 | 第43-55页 |
| 4.1 泵控差动缸状态空间模型 | 第43-44页 |
| 4.2 泵控差动缸模型线性化 | 第44-45页 |
| 4.2.1 符号以及不连续映射 | 第44-45页 |
| 4.3 ARC控制器设计 | 第45-54页 |
| 4.3.1 步骤1 | 第46-47页 |
| 4.3.2 步骤2 | 第47-50页 |
| 4.3.3 步骤3 | 第50-54页 |
| 4.4 控制器简化与非确定性量的选择 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 模型验证与仿真分析 | 第55-68页 |
| 5.1 轨迹信号(位移、速度信号) | 第56-58页 |
| 5.1.1 模拟轨迹信号 | 第56-57页 |
| 5.1.2 检测的轨迹信号 | 第57-58页 |
| 5.2 控制性能分析 | 第58-67页 |
| 5.2.1 检测信号作为测试信号 | 第58-63页 |
| 5.2.2 模拟信号作为测试信号 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
