| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2.1 课题的背景 | 第8页 |
| 1.2.2 研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 双目视觉测量在航天中的应用 | 第9-13页 |
| 1.3.2 目标跟踪研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 双目立体视觉标定 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 双目视觉测量系统的数学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.2.2 摄像机成像线性模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 摄像机非线性模型 | 第21-23页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第23-27页 |
| 2.3.1 单目相机标定原理 | 第23-26页 |
| 2.3.2 双目立体视觉标定 | 第26-27页 |
| 2.4 对极几何 | 第27-30页 |
| 2.4.1 双目视觉的对极几何关系 | 第27-28页 |
| 2.4.2 极线约束方程 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 图像特征点跟踪 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于Mean-Shift算法的特征区域跟踪 | 第31-41页 |
| 3.2.1 无参数密度估计 | 第31-34页 |
| 3.2.2 二维空间的核密度估计以及Mean-Shift向量 | 第34-36页 |
| 3.2.3 Mean-Shift向量的收敛性 | 第36-38页 |
| 3.2.4 基于Mean-Shift的图像跟踪算法实现 | 第38-41页 |
| 3.3 基于改进的Sobel算子的图像边缘检测 | 第41-45页 |
| 3.3.1 Sobel边缘检测及边缘细化 | 第41-44页 |
| 3.3.2 基于非极大值抑制算法的边缘细化 | 第44-45页 |
| 3.4 基于椭圆拟合的中心点定位 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机械臂运动参数与间隙识别 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 双目视觉测量原理 | 第46-49页 |
| 4.2.1 相机坐标系下的空间点坐标 | 第46-48页 |
| 4.2.2 系统定义下的空间点坐标 | 第48-49页 |
| 4.3 机械臂运动参数辨识 | 第49-54页 |
| 4.3.1 机械臂运动位置辨识 | 第49-52页 |
| 4.3.2 齿轮和机械臂转动角度辨识 | 第52-54页 |
| 4.4 机械臂系统的齿轮间隙辨识 | 第54-58页 |
| 4.4.1 小角度摆动的低速机械臂运动 | 第54-55页 |
| 4.4.2 齿轮间隙计算 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验模型验证与结果分析 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 试验过程及数据处理 | 第59-66页 |
| 5.2.1 试验过程 | 第59-63页 |
| 5.2.2 实验数据处理 | 第63-66页 |
| 5.3 模型验证 | 第66-70页 |
| 5.3.1 实验和仿真结果对比实例 | 第67-69页 |
| 5.3.2 实验和仿真曲线的相关度 | 第69-70页 |
| 5.4 齿轮间隙计算 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-83页 |
