| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 迭代学习控制 | 第13-16页 |
| 1.2.1 基本原理描述和分析方法 | 第14-16页 |
| 1.2.2 研究现状 | 第16页 |
| 1.3 变轨迹迭代学习控制 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 批次长度随机变化的线性系统迭代学习控制 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 问题提出 | 第19-20页 |
| 2.3 ILC算法设计 | 第20-21页 |
| 2.4 收敛性分析 | 第21-24页 |
| 2.5 仿真实验 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 批次长度随机变化的非线性系统迭代学习控制 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 问题提出 | 第27-28页 |
| 3.3 ILC算法设计 | 第28页 |
| 3.4 收敛性分析 | 第28-32页 |
| 3.5 仿真实例 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于双足步行机器人模型的批次长度随机变化迭代学习控制 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-40页 |
| 4.2.1 双足步行机器人模型 | 第37-40页 |
| 4.2.2 问题的提出 | 第40页 |
| 4.3 批次长度随机变化的ILC算法 | 第40-42页 |
| 4.3.1 迭代长度变化问题的提出 | 第40-41页 |
| 4.3.2 ILC更新律 | 第41-42页 |
| 4.4 实验结果 | 第42-47页 |
| 4.4.1 基于传统P型学习律的ILC算法 | 第42-44页 |
| 4.4.2 基于迭代平均算子的ILC算法 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 作者和导师简介 | 第61-62页 |
| 附件 | 第62-63页 |