| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第8-12页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第10-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 论文的主要研究工作 | 第12-13页 |
| 1.4.2 论文文档结构 | 第13-14页 |
| 第二章 无人机自主飞行开发平台及技术基础 | 第14-27页 |
| 2.1 小型无人机 | 第14页 |
| 2.2 开发平台 | 第14-18页 |
| 2.2.1 iOS系统开发平台 | 第15页 |
| 2.2.2 Android系统开发平台 | 第15-18页 |
| 2.3 DJI Mobile SDK介绍 | 第18-23页 |
| 2.3.1 功能特性 | 第19-20页 |
| 2.3.2 用户界面库(UI Library)介绍 | 第20-21页 |
| 2.3.3 SDK架构概述 | 第21-23页 |
| 2.4 飞行控制概念 | 第23-26页 |
| 2.4.1 机身坐标系 | 第24页 |
| 2.4.2 地面（世界）坐标系 | 第24-25页 |
| 2.4.3 IOC（智能定向控制） | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 无人机自主飞行总体方案设计 | 第27-32页 |
| 3.1 大疆无人机主要系统模块 | 第27-28页 |
| 3.2 无人机自主飞行开发方案 | 第28-30页 |
| 3.2.1 应用控制无人机原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 应用开发方案 | 第29-30页 |
| 3.3 应用操作设计方案 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 无人机自主飞行应用开发 | 第32-47页 |
| 4.1 开发环境配置 | 第32-34页 |
| 4.1.1 成为开发者获取App Key | 第32-33页 |
| 4.1.2 新建应用项目 | 第33页 |
| 4.1.3 导入Mobile SDK | 第33-34页 |
| 4.2 高德地图AMAP SDK | 第34-37页 |
| 4.2.1 功能介绍 | 第34-35页 |
| 4.2.2 构建AMAP API密钥 | 第35-36页 |
| 4.2.3 添加AMAP Key和应用权限 | 第36-37页 |
| 4.2.4 导入AMAP jar包 | 第37页 |
| 4.3 应用软件程序开发 | 第37-42页 |
| 4.3.1 应用界面布局 | 第38-40页 |
| 4.3.2 应用外接设备注册 | 第40-41页 |
| 4.3.3 主程序初始化 | 第41-42页 |
| 4.4 自主飞行任务配置 | 第42-45页 |
| 4.4.1 在高德地图加载无人机 | 第42-43页 |
| 4.4.2 添加航点标记 | 第43-44页 |
| 4.4.3 配置航点任务 | 第44-45页 |
| 4.5 自主飞行任务准备 | 第45-46页 |
| 4.5.1 初始化任务管理器 | 第45页 |
| 4.5.2 准备添加航点任务 | 第45-46页 |
| 4.6 开启和停止任务 | 第46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 无人机自主飞行测试 | 第47-56页 |
| 5.1 DJI PC Simulator | 第47页 |
| 5.2 飞行测试 | 第47-54页 |
| 5.2.1 测试步骤 | 第47-48页 |
| 5.2.2 模拟飞行测试 | 第48-52页 |
| 5.2.3 室外飞行测试 | 第52-54页 |
| 5.3 测试结果 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第56页 |
| 6.2 不足与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-71页 |