| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 无人驾驶汽车研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 无人驾驶汽车纵向控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 无人驾驶汽车横向控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容和组织结构 | 第17-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第18-20页 |
| 2 无人驾驶汽车控制问题描述 | 第20-30页 |
| 2.1 无人驾驶汽车运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.2 无人驾驶汽车平台简介 | 第22-23页 |
| 2.3 无人驾驶汽车控制问题描述 | 第23-28页 |
| 2.3.1 参考路径生成 | 第24-26页 |
| 2.3.2 纵向控制问题描述 | 第26页 |
| 2.3.3 横向控制问题描述 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小节 | 第28-30页 |
| 3 无人驾驶汽车横纵向控制方案设计与实现 | 第30-54页 |
| 3.1 纵向控制方案设计 | 第30-37页 |
| 3.1.1 区域划分切换规则 | 第30-31页 |
| 3.1.2 油门控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.1.3 制动控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.1.4 无人驾驶汽车纵向控制方案流程图 | 第35-37页 |
| 3.2 横向控制方案设计 | 第37-50页 |
| 3.2.1 预瞄偏差角跟踪方案 | 第37-40页 |
| 3.2.2 基于MFAC的预瞄偏差角跟踪系统控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.2.3 预瞄偏差角计算 | 第43-45页 |
| 3.2.4 道路弯曲度分析 | 第45-47页 |
| 3.2.5 MFAC控制算法重置机制 | 第47-48页 |
| 3.2.6 无人驾驶汽车横向控制方案流程图 | 第48-50页 |
| 3.3 横纵向控制方案的实现 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小节 | 第53-54页 |
| 4 仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.1 直线跟踪对比仿真 | 第54-56页 |
| 4.2 曲线跟踪对比仿真 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小节 | 第57-58页 |
| 5 实验分析 | 第58-84页 |
| 5.1 纵向控制实验 | 第58-65页 |
| 5.1.1 油门系统控制实验 | 第58-60页 |
| 5.1.2 制动系统控制实验 | 第60-64页 |
| 5.1.3 纵向速度跟踪控制实验 | 第64-65页 |
| 5.2 横向控制实验 | 第65-80页 |
| 5.2.1 道路弯曲度和MFAC控制算法重置机制实验 | 第65-69页 |
| 5.2.2 MFAC和PID的跟踪精度对比 | 第69-74页 |
| 5.2.3 MFAC和PID的自适应性对比 | 第74-78页 |
| 5.2.4 常熟高速公路实验 | 第78-80页 |
| 5.3 "中国智能车未来挑战赛"比赛情况 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小节 | 第81-84页 |
| 6 结论与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-94页 |
| 学位论文数据集 | 第94页 |