汽车防撞雷达多目标跟踪算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1. 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状分析 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国内外发展历程 | 第7-9页 |
| 1.2.2 道路多目标跟踪研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 | 第12-14页 |
| 2 汽车防撞雷达系统目标跟踪理论 | 第14-31页 |
| 2.1 汽车防撞雷达系统方案 | 第14-15页 |
| 2.2 道路跟踪建模及滤波 | 第15-24页 |
| 2.2.1 道路目标运动方程与量测方程 | 第15-16页 |
| 2.2.2 道路目标运动模型 | 第16-19页 |
| 2.2.3 基本滤波方法 | 第19-24页 |
| 2.3 基于随机有限集的道路多目标跟踪 | 第24-29页 |
| 2.3.1 随机集滤波模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 PHD滤波算法 | 第25-27页 |
| 2.3.3 CPHD滤波算法 | 第27-29页 |
| 2.4 道路多目标跟踪评价指标 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于变结构多模型的道路非线性多目标跟踪研究 | 第31-47页 |
| 3.1 模型切换理论 | 第31-36页 |
| 3.1.1 交互式多模型(IMM)算法 | 第31-34页 |
| 3.1.2 变结构多模型(VSMM)算法 | 第34-36页 |
| 3.2 GMPHD算法 | 第36-37页 |
| 3.3 本章算法步骤 | 第37-43页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 仿真场景及参数设置 | 第43-44页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于新生目标检测的道路多目标跟踪研究 | 第47-58页 |
| 4.1 新生目检测方法 | 第47-51页 |
| 4.1.1 航迹起始描述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 航迹起始算法 | 第49-51页 |
| 4.2 基于多假设的航迹起始算法 | 第51-54页 |
| 4.3 本章算法步骤 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第55-57页 |
| 4.4.1 仿真场景及参数设置 | 第55页 |
| 4.4.2 仿真结果及性能分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于雷达漏检情况的道路多目标跟踪研究 | 第58-67页 |
| 5.1 雷达漏检公式修正 | 第58-61页 |
| 5.1.1 漏检问题分析 | 第58-59页 |
| 5.1.2 修正的PHD滤波器分析 | 第59-61页 |
| 5.2 非线性高斯条件IGMPHD算法流程 | 第61-63页 |
| 5.3 本章算法流程 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.4.1 仿真场景及参数设置 | 第64页 |
| 5.4.2 仿真结果及性能分析 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 附录 | 第76页 |
