控制输入受限下桥式起重机定位与消摆研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 三维桥式起重机动力学建模与分析 | 第13-20页 |
| 2.1 基于第二类拉格朗日方程的动力学建模 | 第13-18页 |
| 2.1.1 虚位移原理 | 第13-15页 |
| 2.1.2 第二类拉格朗日方程 | 第15页 |
| 2.1.3 三维桥式起重机的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.2 动力学方程解耦 | 第18-20页 |
| 第3章 传统滑模变结构控制方案 | 第20-32页 |
| 3.1 滑模变结构控制简介 | 第20-23页 |
| 3.2 滑模变结构控制基本原理 | 第23-25页 |
| 3.2.1 滑动模态定义及数学表达 | 第23-25页 |
| 3.2.2 滑动模态参数设计 | 第25页 |
| 3.3 基于趋近律的三维桥式起重机滑模控制 | 第25-32页 |
| 第4章 基于控制输入受限的滑模控制律 | 第32-45页 |
| 4.1 神经网络简介 | 第32-37页 |
| 4.1.1 RBF神经网络简介 | 第32-33页 |
| 4.1.2 RBF神经网络基本原理 | 第33-35页 |
| 4.1.3 自适应RBF神经网络原理 | 第35-37页 |
| 4.2 基于RBF网络补偿的滑模控制 | 第37-39页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真测试与分析 | 第40-45页 |
| 第5章 结论与展望 | 第45-46页 |
| 5.1 结论 | 第45页 |
| 5.2 展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48页 |
