高动态SINS导航解算算法及其并行化研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·惯性导航技术概述 | 第10-12页 |
| ·惯性导航系统的重要地位 | 第10-11页 |
| ·惯性导航系统的发展及趋势 | 第11-12页 |
| ·捷联式惯性导航技术 | 第12-15页 |
| ·捷联式导航解算算法研究现状 | 第13-14页 |
| ·捷联式导航解算算法实现形式 | 第14-15页 |
| ·本研究的意义及主要内容 | 第15-18页 |
| 第二章 捷联式惯性导航解算基本理论 | 第18-30页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第18-20页 |
| ·捷联式惯导导航解算算法原理 | 第20-27页 |
| ·姿态微分方程 | 第21-24页 |
| ·速度微分方程 | 第24-25页 |
| ·位置微分方程 | 第25-27页 |
| ·地球相关参数计算 | 第27-29页 |
| ·平移角速率计算 | 第27-28页 |
| ·重力加速度计算 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 高动态SINS导航解算算法设计 | 第30-42页 |
| ·SINS导航解算算法分析 | 第30-34页 |
| ·多速导航解算算法理论 | 第30-31页 |
| ·算法更新速率仿真分析 | 第31-34页 |
| ·单一更新速率导航解算算法设计 | 第34-40页 |
| ·姿态更新计算 | 第34-36页 |
| ·速度更新计算 | 第36-38页 |
| ·位置更新计算 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 导航解算算法的并行化设计 | 第42-60页 |
| ·FPGA开发简介 | 第42-45页 |
| ·FPGA原理及设计方法 | 第42-43页 |
| ·FPGA计算功能 | 第43-45页 |
| ·SINS导航解算流程总体设计 | 第45-49页 |
| ·SINS导航解算算法模块划分 | 第46-48页 |
| ·SINS导航解算算法并行化设计 | 第48-49页 |
| ·SINS导航解算算法模块设计 | 第49-55页 |
| ·总体模块设计 | 第50-51页 |
| ·姿态计算模块设计 | 第51页 |
| ·速度计算模块设计 | 第51-52页 |
| ·位置计算模块设计 | 第52-53页 |
| ·地球参数计算模块设计 | 第53-54页 |
| ·模块形式设计 | 第54-55页 |
| ·SINS导航系统实现方法研究 | 第55-57页 |
| ·一体化总体设计 | 第55-56页 |
| ·SINS导航系统数据采集 | 第56-57页 |
| ·SINS导航解算算法并行化计算量分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结及展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者攻读硕士期间论文及荣誉情况 | 第66页 |
