| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 建模研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.4 控制算法研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 理论基础 | 第23-25页 |
| 1.3.1 建模基本理论 | 第23-24页 |
| 1.3.2 控制基本理论 | 第24-25页 |
| 1.4 研究内容 | 第25-26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第2章 共轴双旋翼无人直升机数学建模 | 第28-50页 |
| 2.1 建模 | 第28-33页 |
| 2.2 参数设计及校核计算 | 第33-38页 |
| 2.2.1 参数设计 | 第33-35页 |
| 2.2.2 校核计算 | 第35-37页 |
| 2.2.3 分析对比 | 第37-38页 |
| 2.3 动力学方程配平计算 | 第38-41页 |
| 2.4 线性化和特性分析 | 第41-48页 |
| 2.4.1 线性化 | 第41-45页 |
| 2.4.2 稳定性和奇异值响应分析 | 第45-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 基于H_∞ 回路成形共轴双旋翼无人直升机控制率设计 | 第50-64页 |
| 3.1 理论基础 | 第50-53页 |
| 3.1.1 鲁棒飞行控制算法总结 | 第50-51页 |
| 3.1.2 H_∞ 回路成形理论基础 | 第51-53页 |
| 3.2 仿真性能分析 | 第53-62页 |
| 3.2.1 控制策略设计 | 第53-55页 |
| 3.2.2 加权矩阵系数选择总结 | 第55-56页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第56-62页 |
| 3.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 低阶参数化H_∞ 回路成形控制率研究 | 第64-72页 |
| 4.1 理论基础 | 第64-65页 |
| 4.2 低阶参数化H_∞ 回路成形控制 | 第65-67页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 共轴双旋翼无人直升机串级多回路控制结构设计 | 第72-82页 |
| 5.1 共轴双旋翼无人直升机飞行控制结构设计 | 第72-75页 |
| 5.1.1 无人直升机典型控制系统 | 第72-74页 |
| 5.1.2 共轴双旋翼无人直升机结构设计 | 第74-75页 |
| 5.2 子模块控制器设计与分析 | 第75-80页 |
| 5.2.1 速度子系统控制器设计 | 第76-77页 |
| 5.2.2 高度和航向子模块 | 第77-78页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第78-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 控制算法飞行试验平台的研究 | 第82-92页 |
| 6.1 样机研制 | 第82-84页 |
| 6.2 算法验证飞行平台筛选 | 第84-87页 |
| 6.2.1 单旋翼飞行平台 | 第84-86页 |
| 6.2.2 四旋翼飞行平台 | 第86-87页 |
| 6.3 四旋翼无人机飞行平台的建模与飞行测试 | 第87-91页 |
| 6.3.1 机理建模 | 第87-90页 |
| 6.3.2 飞行测试 | 第90-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 结论 | 第92-94页 |
| 7.1 主要内容及总结 | 第92-93页 |
| 7.2 今后待研究问题 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 作者简介及就读期间取得科研成果 | 第102-104页 |
| 攻读学位期间参与的科研项目 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |