六轮摆臂林用底盘稳定性分析与防倾翻研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-9页
1 绪论	第9-28页
·研究目的和意义	第9-11页
·国内外底盘倾翻判定算法的研究进展	第11-18页
·国内外底盘倾翻判别算法的研究现状	第11-16页
·国内外底盘防倾翻预警技术的研究现状	第16-18页
·国内外林业机械底盘的研究进展	第18-24页
·国内外林业机械底盘技术发展历程	第18页
·国内外林业机械底盘技术水平研究现状	第18-24页
·本文主要工作	第24-28页
·主要研究内容	第24-25页
·研究方法和方案	第25-28页
2 六轮摆臂铰接转向底盘样机参数与运动学建模	第28-40页
·六轮摆臂铰接转向底盘结构特点	第28-29页
·六轮摆臂铰接转向底盘样机的设计	第29页
·六轮摆臂铰接转向底盘样机整体参数	第29-31页
·底盘样机整体总成参数设定	第29-30页
·底盘样机具体摆臂参数设定	第30-31页
·六轮摆臂底盘运动学建模	第31-39页
·基于旋量理论的底盘运动学分析	第32-36页
·六轮摆臂铰接底盘调整范围	第36-39页
·本章小结	第39-40页
3 六轮摆臂铰接转向底盘倾翻动力学建模与分析	第40-53页
·动力学建模研究方法	第40-41页
·牛顿欧拉方程	第40页
·拉格朗日动力学	第40页
·凯恩(Kane)方程	第40-41页
·基于Kane方程的底盘倾翻动力学分析	第41-51页
·六轮摆臂底盘自由度求解	第41页
·基于Kane方程的底盘动力学模型	第41-51页
·纯倾翻条件下底盘倾翻角速度的转换	第51页
·本章小结	第51-53页
4 六轮摆臂铰接转向底盘静态稳定性的分析与研究	第53-69页
·六轮摆臂底盘倾翻机理	第53-54页
·六轮摆臂底盘倾翻内因机理分析	第53页
·六轮摆臂底盘倾翻外因机理分析	第53-54页
·六轮摆臂底盘稳定性判定规则	第54-55页
·稳定锥方法判定底盘稳定性	第54-55页
·六轮摆臂底盘位姿调整方法	第55-67页
·六轮摆臂底盘静态稳定度调整的技术路线	第55-56页
·六轮摆臂底盘纵向倾翻	第56-61页
·六轮摆臂底盘侧向倾翻	第61-67页
·六轮摆臂底盘静态稳定性控制策略研究	第67-68页
·本章小结	第68-69页
5 六轮摆臂铰接转向底盘动态稳定性的分析与研究	第69-83页
·六轮摆臂底盘倾翻机理	第69-70页
·六轮摆臂底盘倾翻内因机理分析	第69-70页
·六轮摆臂底盘倾翻外因机理分析	第70页
·六轮摆臂底盘防倾翻预警算法	第70-73页
·改进的TTR底盘防倾翻预警算法研究	第70-73页
·六轮摆臂底盘动态倾翻调整方法研究	第73-80页
·碰撞倾翻临界角速度的分析	第73-75页
·摆臂角加速度对于底盘倾翻角速度的影响	第75-78页
·折腰转向速度与倾翻加速度的关系	第78-79页
·六轮摆臂底盘动态控制思想	第79-80页
·六轮摆臂底盘单侧主动越障的研究	第80-82页
·智能越障最大高度分析	第80-81页
·前机架人形摆臂轮胎的运动耦合分析	第81-82页
·本章小结	第82-83页
6 六轮摆臂底盘防倾翻的仿真试验研究	第83-101页
·六轮摆臂底盘防倾翻仿真研究	第83-94页
·仿真平台介绍	第83页
·仿真模型构造	第83-86页
·仿真结果分析	第86-94页
·六轮摆臂底盘机身稳定性试验研究	第94-100页
·控制系统关键器件的选型	第94-96页
·六轮摆臂底盘静态侧倾试验分析	第96-98页
·六轮摆臂底盘主动越障试验分析	第98-100页
·本章小结	第100-101页
7 结论与展望	第101-103页
·结论	第101页
·创新点	第101-102页
·不足与展望	第102-103页
参考文献	第103-109页
个人简介	第109-110页
导师简介1	第110-111页
导师简介2	第111-112页
获得成果目录	第112-113页
致谢	第113页