基于法向量的三维点云配准方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·选题依据 | 第11页 |
| ·点云配准的研究现状及其发展前景 | 第11-15页 |
| ·研究现状 | 第11-14页 |
| ·发展前景 | 第14-15页 |
| ·论文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·点云数据的分类 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16页 |
| ·组织结构 | 第16-18页 |
| 2 点云配准常用技术 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·获取点云数据 | 第18-20页 |
| ·点云的预处理 | 第20-21页 |
| ·点云去噪 | 第20页 |
| ·点云精简 | 第20-21页 |
| ·点云配准 | 第21-27页 |
| ·初始匹配常用方法 | 第21-23页 |
| ·点云的拓扑关系 | 第23-26页 |
| ·不同方法的综合评价 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于法向量的初始匹配算法 | 第28-34页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·关键点的选取 | 第28-29页 |
| ·点云的初始匹配 | 第29-30页 |
| ·核心算法设计 | 第30-32页 |
| ·算法性能分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于四元数的ICP改进算法 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·点云的精确匹配 | 第34-36页 |
| ·获取精确匹配点对 | 第34-35页 |
| ·平衡因子a | 第35-36页 |
| ·刚体变换 | 第36-40页 |
| ·平移变换 | 第38页 |
| ·旋转变换 | 第38-39页 |
| ·控制点 | 第39-40页 |
| ·传统的ICP算法 | 第40页 |
| ·改进的ICP算法 | 第40-46页 |
| ·目标函数的建立 | 第40-41页 |
| ·求解变换矩阵 | 第41-44页 |
| ·核心算法设计 | 第44-46页 |
| ·算法分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 5 实验验证与数据分析 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·实验环境 | 第48-49页 |
| ·基于特征度筛选关键点的点云初始匹配实验 | 第49-51页 |
| ·实验方案 | 第49页 |
| ·实验结果分析 | 第49-51页 |
| ·基于单位四元数改进的ICP算法实验 | 第51-54页 |
| ·实验方案 | 第51页 |
| ·实验结果分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·本文总结 | 第56-57页 |
| ·不足与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
