| ABSTRACT | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-12页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第12-22页 |
| ·INTRODUCTION | 第12页 |
| ·CLASSIFICATION OF PARALLEL MANIPULATORS | 第12-19页 |
| ·PARALLEL MANIPULATORS ARE USED AS SIMULATORS | 第12-14页 |
| ·PARALLEL MANIPULATORS ARE USED AS MEDICAL DEVICES | 第14-17页 |
| ·PARALLEL MANIPULATORS ARE USED AS MACHINE TOOLS | 第17-19页 |
| ·BACKGROUND | 第19-20页 |
| ·SCOPE AND OBJECTIVE | 第20页 |
| ·ARRANGEMENT OF THE THESIS | 第20-22页 |
| CHAPTER 2 LITERATURE REVIEW | 第22-34页 |
| ·PARALLEL MANIPULATOR | 第22-23页 |
| ·LIN KS AND JOINTS | 第23-25页 |
| ·KINEMATICS CHAINS,MECHANISMS,AND MACHINES | 第25-26页 |
| ·DEGREES OF FREEDOM OF A MECHANISM | 第26-28页 |
| ·CLASSIFICATION OF THE MECHANISM | 第28-30页 |
| ·CLASSIFICATION BY DEGREES OF FREEDOM | 第28页 |
| ·CLASSIFICATION BY KINEMATICS STRUCTURE | 第28页 |
| ·CLASSIFICATION BY DRIVE TECHNOLOGY | 第28-29页 |
| ·CLASSIFICATION BY WORKSPACE GEOMETRY | 第29页 |
| ·CLASSIFICATION BY MOTION CHARACTERISTICS | 第29-30页 |
| ·KINEMATICS ANALYSIS | 第30-33页 |
| ·DYNAMIC ANALYSIS | 第33-34页 |
| CHAPTER 3 MOBILITY OF THE MECHANISM | 第34-44页 |
| ·INTRODUCTION | 第34页 |
| ·DEGREE OF FREEDOM OF THE MECHANISM | 第34-35页 |
| ·KINEMATICS CONSTRAINTS | 第35-38页 |
| ·DESCRIPTION OF THE MECHANISM AND ADOPTED REPRESENTATION | 第38-40页 |
| ·DESIGN AND POSITION OF JOINTS | 第40-43页 |
| ·JOINTS ON THE FIXED BASE(U JOINTS) | 第40-42页 |
| ·JOINTS ON THE MOBILE PLATFORM(U JOINTS) | 第42-43页 |
| ·SUMMARY | 第43-44页 |
| CHAPTER 4 KINEMATICS ANALYSIS | 第44-58页 |
| ·INTRODUCTION | 第44-46页 |
| ·INVERSE KINEMATICS | 第46-50页 |
| ·DENAVIT-HARTENBERG CONVENTION | 第46-47页 |
| ·D-H TRANSFORMATION MATRIX | 第47-50页 |
| ·FORWARD KINEMATICS | 第50-51页 |
| ·OPTIMIZATION | 第51-57页 |
| ·VECTOR REPRESENTATION AND POSITION ANALYSIS | 第51-53页 |
| ·ADOPTED DISPLACEMENT REPRESENTATION | 第53-54页 |
| ·INVERSE DISPLACEMENT SOLUTION | 第54-57页 |
| ·SUMMARY | 第57-58页 |
| CHAPTER 5 DYNAMICS ANALYSIS | 第58-72页 |
| ·INTRODUCTION | 第58-60页 |
| ·INVERSE KINEMATICS OF THE 3 DOF PARALLEL MECHANISM | 第60-65页 |
| ·POSITION ANALYSIS | 第60-62页 |
| ·VELOCITY ANALYSIS | 第62-63页 |
| ·ACCELERATION ANALYSIS | 第63-65页 |
| ·DYNAMICS OF LIMBS | 第65-67页 |
| ·DYNAMICS OF THE MOVING PLATFORM | 第67-69页 |
| ·ACTUATOR AND GROUND REACTION FORCES | 第69页 |
| ·SUMMARY | 第69-72页 |
| CONCLUSION | 第72-73页 |
| FUTURE WORK | 第73-74页 |
| REFERENCES | 第74-81页 |
| PUBLICATIONS | 第81-82页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第82页 |
