森林巡防无人飞艇轨迹跟踪的滑模控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·飞艇简介 | 第9-11页 |
| ·国内外研究状况及发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外研究状况 | 第11-13页 |
| ·国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·飞艇的发展趋势 | 第14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| 2 建立无人飞艇数学模型和控制原理介绍 | 第16-29页 |
| ·无人飞艇的结构和组成 | 第16-17页 |
| ·推进器 | 第16页 |
| ·尾翼 | 第16-17页 |
| ·无人飞艇的飞行原理 | 第17页 |
| ·飞艇数学模型建立 | 第17-26页 |
| ·坐标定义 | 第17-19页 |
| ·运动学方程 | 第19-20页 |
| ·动力学方程 | 第20-24页 |
| ·数学模型线性化 | 第24-26页 |
| ·飞行控制系统简介 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 线性模型控制器设计及仿真 | 第29-47页 |
| ·常规PID控制 | 第29-31页 |
| ·比例作用 | 第29页 |
| ·积分作用 | 第29-30页 |
| ·微分作用 | 第30页 |
| ·数字PID控制算法 | 第30-31页 |
| ·PID参数整定方法 | 第31-33页 |
| ·Ziegler-Nichols整定方法 | 第31-32页 |
| ·衰减曲线整定方法 | 第32页 |
| ·基于相角裕度的整定方法 | 第32-33页 |
| ·滑模控制概述 | 第33-39页 |
| ·滑模理论发展过程 | 第33-34页 |
| ·滑模控制原理 | 第34页 |
| ·滑模控制中的基本概念 | 第34-37页 |
| ·滑模控制系统的性质 | 第37-39页 |
| ·滑模控制中的抖振 | 第39-41页 |
| ·抖振产生的原因 | 第39页 |
| ·削弱抖振的措施 | 第39-41页 |
| ·无人飞艇轨迹跟踪的滑模控制器设计 | 第41-43页 |
| ·滑模控制器设计 | 第41页 |
| ·艇滑模控制器设计 | 第41-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·系统仿真 | 第43-46页 |
| ·系统概述 | 第43页 |
| ·仿真及结果分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 非线性模型控制器设计及仿真 | 第47-60页 |
| ·积分滑模理论 | 第47页 |
| ·非线性系统的稳定性理论 | 第47-52页 |
| ·稳定性基本概念 | 第48-51页 |
| ·Lasalle不变原理 | 第51-52页 |
| ·控制器设计 | 第52-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
