| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·系统的功能及技术要求 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究工作 | 第12-13页 |
| 2 系统的理论分析 | 第13-19页 |
| ·系统的设计原理 | 第13-14页 |
| ·数学模型的建立 | 第14-15页 |
| ·PID 控制算法 | 第15-16页 |
| ·AMESim 软件的仿真 | 第16-19页 |
| 3 系统的总体设计 | 第19-34页 |
| ·系统的设计原则 | 第19页 |
| ·机械系统 | 第19-24页 |
| ·控制系统设计 | 第24-32页 |
| ·液压系统的设计 | 第32-34页 |
| 4 控制系统软件的开发 | 第34-46页 |
| ·软件开发平台 | 第34页 |
| ·系统软件的开发 | 第34-37页 |
| ·系统抗干扰 | 第37-46页 |
| 5 系统的联调试验 | 第46-54页 |
| ·模拟试验的等效计算 | 第47-50页 |
| ·实验结果分析 | 第50-54页 |
| 6 总结及展望 | 第54-56页 |
| ·工作总结 | 第54-55页 |
| ·课题展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |