喷水推进水面无人艇的非线性控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| ·研究发展现状综述 | 第12-20页 |
| ·无人艇发展综述 | 第12-13页 |
| ·喷水推进器的发展研究现状 | 第13-14页 |
| ·无人艇运动控制研究现状 | 第14-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 喷水推进艇运动模型研究 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·喷水推进无人艇运动方程 | 第22-27页 |
| ·参考坐标系与符号定义 | 第22-24页 |
| ·无人艇操纵运动方程 | 第24-27页 |
| ·船舶的流体力和力矩 | 第27-32页 |
| ·附加质量 | 第27-28页 |
| ·粘性水动力和力矩 | 第28-32页 |
| ·喷水推进器模型 | 第32-38页 |
| ·喷水推进器的原理与结构 | 第32页 |
| ·喷口水流速度计算 | 第32-34页 |
| ·推进器推力及力矩 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 喷水推进艇航向控制 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·喷水推进艇航向控制模型 | 第39-41页 |
| ·鲁棒自适应滑模航向控制设计 | 第41-46页 |
| ·传统滑模控制器 | 第41-42页 |
| ·具有摄动估计的鲁棒自适应滑模控制设计 | 第42-43页 |
| ·稳定性分析 | 第43-45页 |
| ·控制器参数调整 | 第45-46页 |
| ·基于模糊自调整的鲁棒自适应滑模航向控制 | 第46-51页 |
| ·模糊逻辑 | 第46-47页 |
| ·基于模糊自调整的鲁棒自适应滑模控制 | 第47-50页 |
| ·基于单输入模糊自调整的鲁棒自适应滑模控制 | 第50-51页 |
| ·仿真研究及分析 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 喷水推进艇欠驱动特性分析 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·欠驱动机械系统模型 | 第58页 |
| ·喷水推进艇的欠驱动模型 | 第58-60页 |
| ·喷水推进艇欠驱动特性分析 | 第60-64页 |
| ·喷水推进艇水平面运动方程的微分同胚变换 | 第60-61页 |
| ·系统欠驱动特性的判定 | 第61-62页 |
| ·欠驱动喷水推进艇运动方程非完整性 | 第62-64页 |
| ·喷水推进艇水面无人艇可达性分析 | 第64-65页 |
| ·欠驱动喷水推进艇可控性分析 | 第65-68页 |
| ·可控性分析 | 第65-66页 |
| ·小时间局部可控 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 喷水推进艇动态定位控制 | 第69-87页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·坐标和反馈变换 | 第69-72页 |
| ·快速终端滑模镇定控制器设计 | 第72-76页 |
| ·子系统∑1 的有限时间 GFTSM 控制律设计 | 第74-75页 |
| ·子系统∑ 2的有限时间 GFTSM 控制律设计 | 第75页 |
| ·控制律切换分析 | 第75-76页 |
| ·时变反馈控制律设计 | 第76-78页 |
| ·仿真研究及分析 | 第78-85页 |
| ·分段控制律仿真及分析 | 第78-82页 |
| ·时变反馈控制律仿真及分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 喷水推进艇轨迹跟踪控制 | 第87-113页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·坐标和反馈变换 | 第88-92页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第92-94页 |
| ·干扰环境下鲁棒跟踪控制器设计 | 第94-98页 |
| ·仿真研究及分析 | 第98-111页 |
| ·无扰动跟踪控制器仿真及分析 | 第98-106页 |
| ·扰动环境跟踪控制器仿真及分析 | 第106-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
